卡尔曼滤波

发表于 2016-7-11 17:26

小弟最近在做一个小项目，其中有个功能是有关于称重测量的，选择的是24位的ad转换芯片，只是这个称重测量对数据的准确度要求很高，用一般的滤波方法满足不了客户的需要，想求助于卡尔曼滤波或者自适应卡尔曼滤波方法，今天也从理论的高度看了下这个算法，发现现在的问题是不会建立状态方程，对于状态方程（状态转移矩阵和驱动矩阵，还有测量矩阵）不明白是怎么建立起来的，原谅我现代控制理论学的不好，我感觉这也是从理论到实践的一个契机，希望能有好心的大哥，帮帮，提点我一下，万分感谢，如果真能应用成功的话，小弟请客去鼓浪屿喝茶

发表于 2016-7-11 18:44

谁有那么多时间给你讲课呢.
我觉得在这里等人给你讲课, 不如自己啃书去, 等看得差不多了, 对于具体的问题再拿来大家一起讨论比较合适.

如果一本书看不懂, 可以对照着几本书一起看,
还有书读百遍, 其义自现!
加油!

发表于 2016-7-11 19:20

airwill 发表于 2016-7-11 18:44
谁有那么多时间给你讲课呢.
我觉得在这里等人给你讲课, 不如自己啃书去, 等看得差不多了, 对于具体的问题 ...

嗯嗯，我是想看看能不能遇见做过这块的前辈，那样他一两句话都可能让我茅塞顿开，和看书是不一样的，这是算中投机吧，我也在看书啦，谢谢你哈

发表于 2016-7-11 19:57

论坛里有卡尔曼滤波的代码

发表于 2016-7-12 12:46

Soraka 发表于 2016-7-11 19:57
论坛里有卡尔曼滤波的代码

嗯嗯，我去找找，谢谢哈

发表于 2016-7-12 16:50

应该去问衡量专家啊。这个好像要用衡量器专用的ADC。

发表于 2016-7-12 20:17

给楼主出个主意，可以在按下测量按钮后，通过FIFO的方式存储100个测量的值，求平均。效果更好，先测到的先丢弃。

发表于 2016-7-12 21:20

楼主不如多读一些文献再结合网上的例子看一下

发表于 2016-7-12 21:36

卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。

发表于 2016-7-13 10:21

Rollo 发表于 2016-7-12 21:36
卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于 ...

发表于 2016-7-13 10:22

Thethree 发表于 2016-7-12 21:20
楼主不如多读一些文献再结合网上的例子看一下

嗯，我搞定了，自适应的kalman更加优秀，谢谢

发表于 2016-7-13 10:23

gejigeji521 发表于 2016-7-12 20:17
给楼主出个主意，可以在按下测量按钮后，通过FIFO的方式存储100个测量的值，求平均。效果更好，先测到的先 ...

采样频率不能太高，存储100个太花时间了，我搞定了，自适应的kalman更加优秀，谢谢

发表于 2016-7-13 10:24

天灵灵地灵灵发表于 2016-7-12 16:50
应该去问衡量专家啊。这个好像要用衡量器专用的ADC。

衡量专家，什么鬼，表示第一次听说，哈哈

发表于 2016-7-13 10:25

Thethree 发表于 2016-7-12 21:20
楼主不如多读一些文献再结合网上的例子看一下

嗯，我搞定了，自适应的kalman更加优秀，谢谢

发表于 2016-7-14 23:13

飞思捷芯发表于 2016-7-13 10:25
嗯，我搞定了，自适应的kalman更加优秀，谢谢

什么是卡尔曼滤波啊，你做的是C代码的吗，发来大家学习学习

发表于 2016-7-15 12:18

天灵灵地灵灵发表于 2016-7-14 23:13
什么是卡尔曼滤波啊，你做的是C代码的吗，发来大家学习学习

你去论坛上搜卡尔曼滤波器，有几篇，其实是一篇，讲的很好，很简单，至于什么是卡尔曼滤波器，这个要涉及到很多东西了，卡尔曼是个大牛，现代控制理论开端的标志性人物，我老师以问过他一个问题为荣，哈哈，也不知道他怎么想的

发表于 2016-7-15 15:50

飞思捷芯发表于 2016-7-13 10:23
采样频率不能太高，存储100个太花时间了，我搞定了，自适应的kalman更加优秀，谢谢 ...

发来学习学习啊。

发表于 2016-7-15 16:56

卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。

发表于 2016-7-15 20:23

数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术, Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态. 由于, 它便于计算机编程实现

发表于 2016-7-15 21:39

Snow7 发表于 2016-7-15 20:23
数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术, Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测 ...

谢谢，测量方差怎么才能得到呢？我现在一直把过程噪声和测量噪声都当做高斯白，貌似在称重测量时是不合理的

[STM32F1] 卡尔曼滤波

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