如何从零开始调节四旋翼的PID

void control_inner(float x,float y,float z)

{

//  Xinner.Kp=5;

  Xinner.Ex=Xshell.Out-x*0.0005327/AtR;

        

  Xinner.Eix+=Xinner.Ex;

  Xinner.Out=Xinner.Kp * Xinner.Ex + \

             Xinner.Ki * Xinner.Eix + \

             Xinner.Kd * (mpu_gryo_data_History.X-x);

  

//  Yinner.Kp=1;

  Yinner.Ex=Yshell.Out-y*0.0005327/AtR;

  Yinner.Eix+=Yinner.Ex;

  Yinner.Out=Yinner.Kp * Yinner.Ex + \

             Yinner.Ki * Yinner.Eix + \

             Yinner.Kd * (mpu_gryo_data_History.Y-y);

//  Zinner.Kp=1;

  Zinner.Ex=Zshell.Out-z*0.0005327/AtR;

  Zinner.Eix+=Zinner.Ex;

  Zinner.Out=Zinner.Kp * Zinner.Ex + \

             Zinner.Ki * Zinner.Eix + \

             Zinner.Kd * (mpu_gryo_data_History.Z-z);

        mpu_gryo_data_History.Y=y;

        mpu_gryo_data_History.X=x;

        mpu_gryo_data_History.Z=z;

}



void control_shell(float x,float y,float z)

{

//        Xshell.Kp=3;

  Xshell.Ex=(float)(RC_mid - rc_data.pitch)/100-x;

  Xshell.Eix+=Xshell.Ex;

        if(Xshell.Eix>13000)

                Xshell.Eix=13000;

        if(Xshell.Eix<-13000)

                Xshell.Eix=-13000;

        

  Xshell.Out=Xshell.Kp * Xshell.Ex + \

            Xshell.Ki * Xshell.Eix ;

  

//  Yshell.Kp=1;

  Yshell.Ex=(RC_mid - rc_data.roll)/100-y;

  Yshell.Eix+=Yshell.Ex;

        if(Yshell.Eix>13000)

                Yshell.Eix=13000;

        if(Yshell.Eix<-13000)

                Yshell.Eix=-13000;

        

  Yshell.Out=Yshell.Kp * Yshell.Ex + \

            Yshell.Ki * Yshell.Eix ;

  

//  Zshell.Kp=1;

  Zshell.Ex=(RC_mid - rc_data.yaw)/100-z;

  Zshell.Eix+=Zshell.Ex;

        if(Zshell.Eix>13000)

                Zshell.Eix=13000;

        if(Zshell.Eix<-13000)

                Zshell.Eix=-13000;

        

  Zshell.Out=Zshell.Kp * Zshell.Ex + \

            Zshell.Ki * Zshell.Eix ;

  

}