本帖最后由 litianwu! 于 2016-7-30 22:22 编辑
在2014年12月份通过小I兄接触到四旋翼飞行器，感觉非常有意思，然后自己就开始了长达一年多的设计与开发。最开始对飞行器方面知识基本是空白，然后自己先上网查阅资料了解飞行器的基本知识，和思旋翼的组成部分，从俯仰角，偏航角，滚动角，的概念开始，最后到飞行器的姿态融合，姿态解算，四元数计算，和最后得出的欧拉角如何通过PID算法来控制四个电机，实现飞控的姿态调整。到现在微型四旋翼飞行器基本实现小批量产，过程是艰辛的，但是结果还是令自己满意的，在这一年多了，飞控PCB设计了两版，打板6次之多，最后才算稳定，遥控器设计了一版，打板三次，最后才算满意。其实在这个开发过程中繁琐的PID的参数标定。一个个参数的修改，一次次的试飞。电机和螺旋桨都撞坏了一堆。同时也比较感谢一些网友，在他们提示和指导下，才算比较快的完成了整个初级四旋翼飞行器的开发。面对后续的定高定点飞行模式，无头模式，GPS导航和一键返航模式还需更加深入学习和研究，虽然路很长，但是有广大网友和小I兄的支持，我相信在这一切都不是问题。
具体内容见下图。
最后打样的PCB。
焊接调试好的两套。
中间的一次打样，PCB有问题，不太能用。
到手及飞的一整套
背面写真。
PCB截图，画的不好，板砖下留情、
自己在室内拍的一个小视频、
由于代码还没完全弄完，悬停和GPS导航飞行和一键返航都在研究中，后续弄完会分享出来供大家学习参考。
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