断断续续弄了好多天，陀螺仪是串口输出，程序改来改去，一直出不了数据。程序如下（感觉没接受到数据传感器发来的数据，或者counter始终没有达到11位字节的数据），麻烦朋友们指明错误，谢谢。
#include <p18f2525.h>#include <math.h>
#include <string.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^配置位的软件设置^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
#pragma config WDT = OFF //看门狗禁止
#pragma config OSC = HS //晶振
#pragma config LVP = OFF //低电压编程禁止
float Acc[3],Gyr[3],Mag[3],rpy[3];
float ROLL,PITCH,YAW;
unsigned char Re_buf[11];
unsigned char sign;
unsigned char counter=0;
//********串口函数声明*******//
void USART_Init(void);
void UartData(char dat);
void UartSend(uchar *ptr,unsigned char length);
void USART_init(void);
//void UartReceive();
void interrupt_ISR(void);
void delayms(unsigned char time) //延时函数
{
unsigned char i;
unsigned char s;
for(s=time;s<0;s--)
for(i=192;i;i--);
}
//^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^单片机串口初始化^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void USART_init(void)
{
TRISCbits.TRISC7=1; //IO方向初始化RC7、RC6口设置为输入
TRISCbits.TRISC6=1;
PIE1bits.RCIE=0; //关闭接收使能RCIE
RCSTA=0x00; //关闭串行端口
PIE1bits.RCIE=1; //串口接收中断
PIE1bits.TXIE=1; //串口发送中断
RCSTA=0x90; //使能串行端口，使能连续接收
TXSTA=0x24; //使能发送，高速波特率
SPBRG=51; //设置波特率寄存器X=51，波特率为9600；波特率=Fosc/[16(X+1)]
INTCON=0xC0; //全局中断GIE打开；使能外部中断PEIE
}
//^^^^^^^^^^^字节发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void UartData(char dat)
{
TXREG=dat;
while(TXSTAbits.TRMT==0);
}
//^^^^^^^^^^^字符串发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void UartSend(unsigned char *ptr,unsigned char length) //*s^^^^ptr
{
int i=0;
while(i<length)
{
UartData(*(ptr+i));
i++;
}
}
/*
void send_Instruction(void)
{
unsigned char send_data[3]={0};
send_data[0]=0xa5;
send_data[1]=0x15;//加计功能字节
send_data[2]=(unsigned char)(send_data[0]+send_data[1]);//指令校验和
UartSend(send_data,3);//发送加速度输出指令
delayms(1);
send_data[0]=0xa5;
send_data[1]=0x25;
send_data[2]=(unsigned char)(send_data[0]+send_data[1]);
UartSend(send_data,3);//发送陀螺仪数据输出指令
delayms(1);
send_data[0]=0xa5;
send_data[1]=0x35;
send_data[2]=(unsigned char)(send_data[0]+send_data[1]);
UartSend(send_data,3);//发送磁场数据输出指令
delayms(1);
send_data[0]=0xa5;
send_data[1]=0x45;
send_data[2]=(unsigned char)(send_data[0]+send_data[1]);
UartSend(send_data,3);//发送欧拉角数据输出指令
delayms(1);
send_data[0]=0xa5;
send_data[1]=0x65;
send_data[2]=(unsigned char)(send_data[0]+send_data[1]);
UartSend(send_data,3);//发送四元数数据输出指令
}
*/
//*******************串口中断********************//
void interrupt_ISR(void)
{
if(PIR1bits.RCIF&&PIE1bits.RCIE)
{
PIR1bits.RCIF=0;
Re_buf[counter]=RCREG;
if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x5A&&counter==1&&Re_buf[1]!=0x5A) return; //第0号和1号数据不是帧头
counter++; //如果是帧头则开始计数
if(counter==11) //接收到11个数据
{
counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收
sign=1;
}
}
}
void main(void)
{
delayms(500);
TRISBbits.TRISB3=0;
PORTBbits.RB3=1;
TRISBbits.TRISB4=0;
PORTBbits.RB4=1;
//delayms(50);
USART_init();
UartData(0XA5); //欧拉角发送指令，暂时只接受欧拉角数据（这种向模块发送指令的程序书写有没有问题？？？）
UartData(0X45);
UartData(0XEA);
while(1)
{
if(sign)
{
sign=0;
interrupt_ISR();
if(Re_buf[0]==0x5A&&Re_buf[1]==0x5A) //检查帧头
{
switch(Re_buf[2])
{
case 0x15: //三轴加速度
{
Acc[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
Acc[1]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
Acc[2]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
}
break;
case 0x25: //陀螺仪数据
{
Gyr[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
Gyr[1]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0;
Gyr[2]=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0;
}
break;
// case 0x35: //磁力计数据
//{
// Mag[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
// Mag[1]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0;
// Mag[2]=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0;
// }
break;
case 0x45: //欧拉角数据
{
ROLL=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0*100;
PITCH=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0*100;
YAW=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0*100;
rpy[0]=ROLL;
rpy[1]=PITCH;
rpy[2]=YAW;
}
break;
/*
case 0x65: //四元数数据
{
Q[0]=((short)(Re_buf[0]<<8|Re_buf[1]))/16383.0*10000;
Q[1]=((short)(Re_buf[2]<<8|Re_buf[3]))/16383.0*10000;
Q[2]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0*10000;
Q[3]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0*10000;
}
break;
*/
}
}
}
}
}
在烧录程序后，单片机在主程序中一直在这两处循环，没有进入下面的函数（图1），也没有进入中断或者在在主函数循环中加入中断后单步运行如（图2）
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