定位问题
知道了Kinect中每个点的位置后,接下来我们要做的,就是根据两帧图像间的差别计算小萝卜的位移。比如下面两张图,后一张是在前一张之后1秒采集到的: 你肯定可以看出,小萝卜往右转过了一定的角度。但究竟转过多少度呢?这就要靠计算机来求解了。这个问题称为相机相对姿态估计,经典的算法是ICP(Iterative Closest Point,迭代最近点)。这个算法要求知道这两个图像间的一组匹配点,说的通俗点,就是左边图像哪些点和右边是一样的。你当然看见那块黑白相间的板子同时出现在两张图像中。在小萝卜看来,这里牵涉到两个简单的问题:特征点的提取和匹配。
如果你熟悉计算机视觉,那你应该听说过SIFT, SURF之类的特征。不错,要解决定位问题,首先要得到两张图像的一个匹配。匹配的基础是图像的特征,下图就是SIFT提取的关键点与匹配结果:
|