在讲到代码实例之前,首先大家都弄懂一件事,当给定一个CAN ID,如0x1800f001,当然这个是扩展ID,这里要问的是,这个CAN ID的值本身包含两部分,即基本ID与扩展ID,即么你知道这个扩展ID0x1800f001的哪些位是基本ID,哪些位又是扩展ID?(在基本CANID格式下不存在这个问题)
在回答这个问题之前我们来看看ISO11898的定义,如下图:
图9 如上图,基本格式不存在扩展ID,而扩展格式中ID0~ID17为Extension ID,而ID18~ID28为Base ID. 因此CAN ID值0x1800f001用二进制表示为:0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001,用括号分别区别为:0b 000[1 1000 0000 00][00 1111 0000 0000 0001],红色部分为扩展ID,蓝色部分为基本ID。那么知道这些有什么用呢?接下来的代码示例中你就会有什么用了。
4.2 位宽为32位的屏蔽模式
在此种模式下中过滤多个CAN ID,此时,过滤器包含两个寄存器,屏蔽码寄存器和标识符寄存器。此模式下最多只存在一个屏蔽过滤器。 如下图所示: 图10 如上图,上面的ID为标识符寄存器,中间部分的MASK为屏蔽码寄存器。每个寄存器都是32位的。最下边显示的是与CAN ID各位定位的映射关系。由4.1的知识很快可以发现,上图最下边的映射关系恰好等于扩展CAN值左移3位再补上IDE(扩展帧标识),RTR(远程帧标志)。
因此,我们初步得出这样的推论:对于一个扩展CAN ID,不能单纯地将它看到的一个数,而应该将它看成两部分,基本ID和扩展ID(当然标准CAN ID只包含基本ID部分),过滤器屏蔽码寄存器和标识符寄存器也应该看成多个部分,然后问题就变成了如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座的问题了。 对号入座的方法多种多样,但万变不离其心,主要是掌握其核心思想即可:1:在各种过滤器模式下,CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配;2:在屏蔽方式下,屏蔽码寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。
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