给你个PID的模板程序看看，自己改变参数就好了
unsigned long lastTime;
double Input, Output, Setpoint;
double etSum, lastErr;
double kp, ki, kd;
//output = kp*et + ki*etSum + kd*det;
void PidFunction()
{
/*How long since we last calculated*/
unsigned long now = millis(); //得到当前时间
double timeChange = (double)(now - lastTime); //得到当前时间与上次时间之间的间隔
/*Compute all the working error variables*/ //
double et = Setpoint - Input; //反馈值与输入值的差值 e(t) = 比例
etSum += (et* timeChange); //差值*时间间隔乘积累加 = 积分 理论是零
double dEt = (et - lastErr) / timeChange; //差值-上一次差值 = 微分
/*Compute PID Output*/ //
Output = kp * et + ki * etSum + kd * dEt; //输出 = 比例 + 积分 + 微分
/*Remember some variables for next time*/
lastErr = et; //下次循环: 当前比例成为过去比例
lastTime = now; //下次循环: 当前时间成为过去时间
}
void ParaSet(double Kp, double Ki, double Kd) //设置比例、积分、微分的系数
{
kp = Kp;
ki = Ki;
kd = Kd;
} |
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