【HAL库每天一例】第103例：57&42步进电机基本旋转实现

/**

  * 函数功能: 驱动器相关GPIO初始化配置

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; 

  

  /* 引脚端口时钟使能 */

  STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();

  STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE();

  STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE();

  

  /* 驱动器脉冲控制引脚IO初始化 */

  GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

  HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);

  

  /* 驱动器方向控制引脚IO初始化 */

  HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN,GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

  HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);

  

  /* 驱动器脱机使能控制引脚IO初始化 */

  HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN,GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

  HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct);

}



/**

  * 函数功能: 驱动器定时器初始化

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

void STEPMOTOR_TIMx_Init(void)

{

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定时器时钟

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定时器主模式配置

  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 刹车和死区时间配置

  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定时器通道比较输出

  

  /* 定时器基本环境配置 */

  htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx;                                 // 定时器编号

  htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER;                  // 定时器预分频器

  htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 计数方向：向上计数

  htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD;                        // 定时器周期

  htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 时钟分频

  htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重复计数器

  HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR);



  /* 定时器时钟源配置 */

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用内部时钟源

  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig);



  /* 初始化定时器比较输出环境 */

  HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR);

  

  /* 定时器主输出模式 */

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig);

  

  /* 刹车和死区时间配置 */

  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;

  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;

  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;

  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;

  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;

  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;

  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;

  HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig);



  /* 定时器比较输出配置 */

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;                // 比较输出模式：反转输出

  sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse;                      // 脉冲数

  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 输出极性

  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;         // 互补通道输出极性

  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式

  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空闲电平

  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互补通道空闲电平

  HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);



  /* STEPMOTOR相关GPIO初始化配置 */

  STEPMOTOR_GPIO_Init();

  

  /* 配置定时器中断优先级并使能 */

  HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0);

  HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);



}



/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/