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【HAL库每天一例】第109例:舵机旋转控制

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亼亽|  楼主 | 2016-9-1 09:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将**每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程,
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库,后面会持续添加模块应用例程。
同样的,我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程,欢迎持续关注,并提出改进意见。

参考文档见:

硬石电机控制专题指导手册
例程下载:
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘:https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码:u6m1
360云盘:https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6
(硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\舵机.zip
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-020. 舵机旋转控制
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明:
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝:
  * 论坛:http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有,请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
CubeMX_1.jpg
CubeMX_2.jpg
CubeMX_3.jpg
CubeMX_4.jpg


bsp_GeneralTIM.h文件内容
#ifndef __GENERAL_TIM_H__
#define __GENERAL_TIM_H__

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"

/* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/
/* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/
#define GENERAL_TIMx                        TIM2
#define GENERAL_TIM_RCC_CLK_ENABLE()        __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE()
#define GENERAL_TIM_RCC_CLK_DISABLE()       __HAL_RCC_TIM2_CLK_DISABLE()
#define GENERAL_TIM_GPIO_RCC_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define GENERAL_TIM_CH1_PORT                GPIOA
#define GENERAL_TIM_CH1_PIN                 GPIO_PIN_15

// 定义定时器预分频,定时器实际时钟频率为:72MHz/(GENERAL_TIMx_PRESCALER+1)
#define GENERAL_TIM_PRESCALER               720-1  // 实际时钟频率为:100KHz

// 定义定时器周期,当定时器开始计数到GENERAL_TIMx_PERIOD值是更新定时器并生成对应事件和中断
#define GENERAL_TIM_PERIOD                  1999  // 定时器产生中断频率为:100KHz/2000=50Hz

/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
extern TIM_HandleTypeDef htimx;

/* 函数声明 ------------------------------------------------------------------*/
void GENERAL_TIMx_Init(void);

#endif        /* __GENERAL_TIM_H__ */
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_GeneralTIM.c文件内容

/**
  ******************************************************************************
  * 文件名程: bsp_GeneralTIM.c
  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  * 版    本: V1.0
  * 编写日期: 2015-10-04
  * 功    能: 通用定时器底层驱动程序
  ******************************************************************************
  * 说明:
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝:
  * 论坛:http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有,请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "GeneralTIM/bsp_GeneralTIM.h"

/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htimx;
  

/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
  * 函数功能: 定时器硬件初始化配置
  * 输入参数: htim:定时器句柄类型指针
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 该函数被GENERAL_TIMx_Init函数调用
  */
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  if(htim->Instance==GENERAL_TIMx)
  {  
    /* 定时器通道功能引脚端口时钟使能 */
    GENERAL_TIM_GPIO_RCC_CLK_ENABLE();
    /* PA15是缺省JTAG接口功能引脚,为做为TIM通道引脚需要关闭JTAG功能 */
    __HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG();
   
    /* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH1_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStruct);
   
    /* 定时器通道引脚重映射:TIM2通道1缺省为PA0,可以重映射到PA15引脚上 */
    __HAL_AFIO_REMAP_TIM2_PARTIAL_1();
  }
}

/**
  * 函数功能: 通用定时器初始化并配置通道PWM输出
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
void GENERAL_TIMx_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  
  htimx.Instance = GENERAL_TIMx;
  htimx.Init.Prescaler = GENERAL_TIM_PRESCALER;
  htimx.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htimx.Init.Period = GENERAL_TIM_PERIOD;
  htimx.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_Base_Init(&htimx);

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx, &sClockSourceConfig);

  HAL_TIM_PWM_Init(&htimx);
  
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx, &sMasterConfig);
  
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 150;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  HAL_TIM_MspPostInit(&htimx);
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/




mmuuss586| | 2016-9-1 13:47 | 显示全部楼层
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