【HAL库每天一例】第110例：四路舵机旋转控制

只看该作者 · 2016-9-2 09:44

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将**每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\舵机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-021. 四路舵机旋转控制
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_GeneralTIM.c 文件内容

复制

/**

  ******************************************************************************

  * 文件名程: bsp_GeneralTIM.c 

  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队

  * 版    本: V1.0

  * 编写日期: 2015-10-04

  * 功    能: 通用定时器底层驱动程序

  ******************************************************************************

  * 说明：

  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。

  * 

  * 淘宝：

  * 论坛：http://www.ing10bbs.com

  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。

  ******************************************************************************

  */

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "GeneralTIM/bsp_GeneralTIM.h"



/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/

/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/

/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/

TIM_HandleTypeDef htimx;

  



/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

  * 函数功能: 定时器硬件初始化配置

  * 输入参数: htim：定时器句柄类型指针

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 该函数被GENERAL_TIMx_Init函数调用

  */

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* htim)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  if(htim->Instance==GENERAL_TIMx)

  {  

    /* 定时器通道功能引脚端口时钟使能 */

    GENERAL_TIM_GPIO_RCC_CLK_ENABLE();

    

    /* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */

    GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH1_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStruct);



    /* 定时器通道2功能引脚IO初始化 */

    GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH2_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStruct);



    /* 定时器通道3功能引脚IO初始化 */

    GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH3_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStruct);



    /* 定时器通道4功能引脚IO初始化 */

    GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH4_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH4_PORT, &GPIO_InitStruct);

  }

}



/**

  * 函数功能: 通用定时器初始化并配置通道PWM输出

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

void GENERAL_TIMx_Init(void)

{

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  

  htimx.Instance = GENERAL_TIMx;

  htimx.Init.Prescaler = GENERAL_TIM_PRESCALER;

  htimx.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

  htimx.Init.Period = GENERAL_TIM_PERIOD;

  htimx.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  HAL_TIM_Base_Init(&htimx);



  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;

  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx, &sClockSourceConfig);



  HAL_TIM_PWM_Init(&htimx);

  

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx, &sMasterConfig);

  

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;

  sConfigOC.Pulse = 150;

  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;

  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4);

  

  HAL_TIM_MspPostInit(&htimx);

}



/**

  * 函数功能: 基本定时器硬件初始化配置

  * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 该函数被HAL库内部调用

  */

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)

{



  if(htim_base->Instance==GENERAL_TIMx)

  {

    /* 基本定时器外设时钟使能 */

    GENERAL_TIM_RCC_CLK_ENABLE();

  }

}



/**

  * 函数功能: 基本定时器硬件反初始化配置

  * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 该函数被HAL库内部调用

  */

void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)

{



  if(htim_base->Instance==GENERAL_TIMx)

  {

    /* 基本定时器外设时钟禁用 */

    GENERAL_TIM_RCC_CLK_DISABLE();

  }

} 

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/