【HAL库每天一例】第111例：25GA370直流电机旋转(L298N驱动)

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  * 文件名程: bsp_L298N.c 

  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队

  * 版    本: V1.0

  * 编写日期: 2015-10-04

  * 功    能: 25GA370直流减速电机驱动L298N控制底层驱动

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  * 说明：

  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。

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  * 淘宝：

  * 论坛：http://www.ing10bbs.com

  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。

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  */

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "DCMotor/bsp_L298N.h" 



/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/

/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/

/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/

TIM_HandleTypeDef htimx_L298N;

__IO uint16_t PWM_Duty=200;         // 占空比：PWM_Duty/L298N_TIM_PERIOD*100%

                                    // 占空比为：50%时电机不转

                                    // 占空比不为：50%时电机旋转，与50%的绝对差越大旋转速度也高

                                    // 旋转方向不仅与程序有关，也与电机接线有关，需要具体分析

                                    // 简单的方法是：如果控制方向与要求相反，调换两根PWM控制线接法

/**

  * 函数功能: L298N定时器初始化

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

void L298N_TIMx_Init(void)

{

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定时器时钟

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定时器主模式配置

  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 刹车和死区时间配置

  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定时器通道比较输出

  

  /* 定时器基本环境配置 */

  htimx_L298N.Instance = L298N_TIMx;                                 // 定时器编号

  htimx_L298N.Init.Prescaler = L298N_TIM_PRESCALER;                  // 定时器预分频器

  htimx_L298N.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 计数方向：向上计数

  htimx_L298N.Init.Period = L298N_TIM_PERIOD;                        // 定时器周期

  htimx_L298N.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 时钟分频

  htimx_L298N.Init.RepetitionCounter = L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重复计数器

  HAL_TIM_Base_Init(&htimx_L298N);



  /* 定时器时钟源配置 */

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用内部时钟源

  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_L298N, &sClockSourceConfig);



  /* 初始化定时器比较输出环境 */

  HAL_TIM_PWM_Init(&htimx_L298N);

  

  /* 定时器主输出模式 */

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_L298N, &sMasterConfig);

  

  /* 刹车和死区时间配置 */

  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;

  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;

  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;

  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;

  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;

  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;

  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;

  HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_L298N, &sBreakDeadTimeConfig);



  /* 定时器比较输出配置 */

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;                  // 比较输出模式：反转输出

  sConfigOC.Pulse =  PWM_Duty;                         // 占空比

  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 输出极性

  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;         // 互补通道输出极性

  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式

  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空闲电平

  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互补通道空闲电平

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx_L298N, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);



  /* L298N相关GPIO初始化配置 */

  L298N_GPIO_Init();

}

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