【HAL库每天一例】第113例：单轴25GA370直流电机编码测速(L29...

只看该作者 · 2016-9-5 08:33

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将**每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\有刷直流电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-042. 单轴25GA370直流电机编码测速(L298N驱动)
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
  使用定时器功能输出PWM信号到L298N直流电机驱动器，使其驱动25GA370直流电机转动。
  编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器
脉冲可以获取当前电机转动状态。
一般处理编码器脉冲有两种方法：
1. T法：计算一定量的脉冲数所用的时间
2. M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。

【2】跳线帽情况
编码器输入引脚与LED1引脚共用，为减少测量误差拔掉JP3跳帽。

【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_encoder.c文件内容

复制

/**

  ******************************************************************************

  * 文件名程: bsp_encoder.c 

  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队

  * 版    本: V1.0

  * 编写日期: 2015-10-04

  * 功    能: 25GA370直流减速电机编码器底层驱动

  ******************************************************************************

  * 说明：

  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。

  * 

  * 淘宝：

  * 论坛：http://www.ing10bbs.com

  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。

  ******************************************************************************

  */

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "DCMotor/bsp_encoder.h" 



/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/

/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/

/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/

TIM_HandleTypeDef htimx_ENCODER;

/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

  * 函数功能: 编码器引脚初始化

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

static void ENCODER_GPIO_Init(void)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; 

  

  /* 引脚端口时钟使能 */

  ENCODER_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();



  /* 编码器输入捕获引脚IO初始化 */

  GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_PIN;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_INPUT;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_PORT, &GPIO_InitStruct);  

}



/**

  * 函数功能: 编码器引脚初始化

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

static void ENCODER_NVIC_Conf(void)

{

  /* 编码器定时器中断配置 */

  HAL_NVIC_SetPriority(ENCODER_TIMx_IRQn, 1, 0);

  HAL_NVIC_EnableIRQ(ENCODER_TIMx_IRQn);

}

/**

  * 函数功能: 编码器定时器初始化

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

void ENCODER_TIMx_Init(void)

{

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;  // 定时器时钟

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;      // 定时器主模式配置

  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;               // 定时器输入捕获

  

  

  /* 使能定时器时钟 */

  ENCODER_TIM_RCC_CLK_ENABLE();



  /* 编码器引脚初始化 */

  ENCODER_GPIO_Init();

  

  /* 中断优先级配置 */

  ENCODER_NVIC_Conf();

  

  /* 定时器基本环境配置 */

  htimx_ENCODER.Instance = ENCODER_TIMx;                       // 定时器编号

  htimx_ENCODER.Init.Prescaler = ENCODER_TIM_PRESCALER;        // 定时器预分频器

  htimx_ENCODER.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         // 计数方向：向上计数

  htimx_ENCODER.Init.Period = ENCODER_TIM_PERIOD;              // 定时器周期

  htimx_ENCODER.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;   // 时钟分频

  HAL_TIM_Base_Init(&htimx_ENCODER);



  /* 定时器时钟源配置 */

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;  // 使用内部时钟源

  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_ENCODER, &sClockSourceConfig);

  

  /* 初始化定时器输入捕获环境 */

  //HAL_TIM_IC_Init(&htimx_ENCODER);



  /* 定时器主输出模式 */

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_ENCODER, &sMasterConfig);



  /* 定时器输入捕获配置 */

  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;   // 上升沿触发

  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;         // 通道 

  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;                   // 分频

  sConfigIC.ICFilter = 0;                                   // 滤波器 

  HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htimx_ENCODER, &sConfigIC, ENCODER_TIM_CHANNELx);

}



/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/