[STM32F1] stm32互补PWM控制H桥直流电机,没有扭力,求助

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 楼主| yukaigogogo 发表于 2016-9-5 09:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 yukaigogogo 于 2016-9-5 09:19 编辑

最近在做一个小玩意,用STM32的互补输出控制一个H桥
互补输出的特点是,正占空比超过50%电机正转,到达100%,到达电机正转最大转速。电机正转占空比小于50%电机反转,在0%时,达到反转最大速。
为了让电机工作时无噪音,载波频率用到了15K,低于10K电机叫的厉害。但问题来了,频率越高,扭矩越小。
最后导致正占空比低于90%时,扭力非常小,超过90%时豁然增加。导致无正常的线性的控制转速。用一个编码器,测量转速,做一个速度环来给PID,90%以前可以很平顺的控制PWM增加占空比,超过90%的时候PID突然失控,电机输出轴就一直在90%的临界点跳动。
原理图中,设置了一个反向器,如果不用STM32的互补输出,可以用反向器来生成反向PWM波。大家帮我看看呢,百思不得其解
QQ图片20160905084443.png

mmuuss586 发表于 2016-9-5 17:38 | 显示全部楼层
程序改成按正弦规律变化的PWM波试下;

频率高力矩小是正常的,MOS管高频损耗大;

mmuuss586 发表于 2016-9-5 17:38 | 显示全部楼层
换更大功率的直流电机也行;
cos12a 发表于 2016-9-11 14:57 来自手机 | 显示全部楼层
15K频率不算高。应该是驱动电路问题。测试一下输入,输出波形。
nstel 发表于 2016-9-11 20:33 | 显示全部楼层
电机的感抗太大了,15K时电机绕组的电流太小了。当占空比达到90%时,近似直流驱动,电机绕组的电流会突然增大。
 楼主| yukaigogogo 发表于 2016-9-14 12:55 | 显示全部楼层
cos12a 发表于 2016-9-11 14:57
15K频率不算高。应该是驱动电路问题。测试一下输入,输出波形。

你说的对,看到波形了,修正驱动电路就OK了 母线上三只小电容没有焊
zyhsuzhouphc 发表于 2018-9-5 13:22 | 显示全部楼层
你好,能给我一个stm32F103系统带霍尔的方波控制代码吗?6步法即可。非常感谢。QQ:19952332
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