本帖最后由 yukaigogogo 于 2016-9-5 09:19 编辑
最近在做一个小玩意，用STM32的互补输出控制一个H桥
互补输出的特点是，正占空比超过50%电机正转，到达100%，到达电机正转最大转速。电机正转占空比小于50%电机反转，在0%时，达到反转最大速。
为了让电机工作时无噪音，载波频率用到了15K，低于10K电机叫的厉害。但问题来了，频率越高，扭矩越小。
最后导致正占空比低于90%时，扭力非常小，超过90%时豁然增加。导致无正常的线性的控制转速。用一个编码器，测量转速，做一个速度环来给PID，90%以前可以很平顺的控制PWM增加占空比，超过90%的时候PID突然失控，电机输出轴就一直在90%的临界点跳动。
原理图中，设置了一个反向器，如果不用STM32的互补输出，可以用反向器来生成反向PWM波。大家帮我看看呢，百思不得其解
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