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步进电机4轴控制问题

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hongminote|  楼主 | 2016-9-5 21:28 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
控制, 步进电机, 电机, 噪音, 线性
大家好，我在控制4轴步进电机，每个轴单独控制，较为流畅，线性加减速，T型曲线。但当4轴同时运动时，每个轴的运动噪音较大。当运动结束后，单独运动一个轴，运动卡滞，失步较严重。如果将其余3个轴的使能禁用，那么再来控制该轴时，运动就变得流畅了。
我不知道这个是什么原因造成的，有什么排查方向，希望有经验的指点下，谢谢！

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沙发
ZYXUCBA| | 2016-9-6 16:46 | 只看该作者
是用的什么控制器，如果控制器对4个电机是分时控制的并且时间间隔较长就会造成电机控制指令不连续，应该跟电机本身没有关系，主要还是控制指令的问题

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板凳
lboy| | 2016-9-6 21:25 | 只看该作者
四轴联动控制方式

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地板
hongminote|  楼主 | 2016-9-7 08:29 | 只看该作者
ZYXUCBA 发表于 2016-9-6 16:46
是用的什么控制器，如果控制器对4个电机是分时控制的并且时间间隔较长就会造成电机控制指令不连续，应该跟 ...

使用的arm，如果同时运动我想可能存在这个问题，可问题是所有轴使能后，单独运动一个轴时会丢步，抖动，如果将其他3个轴禁止掉，只运动该轴又恢复正常了，这解释不通。

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5楼
airwill| | 2016-9-7 08:30 | 只看该作者
这是脉冲控制的主控芯片的问题, 基本上是软件问题.
可以用示波器观察一下输出的脉冲来确认

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6楼
hongminote|  楼主 | 2016-9-7 21:37 | 只看该作者
airwill 发表于 2016-9-7 08:30
这是脉冲控制的主控芯片的问题, 基本上是软件问题.
可以用示波器观察一下输出的脉冲来确认 ...

用示波器比较过脉冲。1、不使能其他轴，只运动单轴；2、四轴均使能，只运动单轴。两种脉冲一样的，没区别。但允许的效果却差很多。我使用的是ST682驱动芯片，4颗画在一块PCB板上。不知道什么原因。

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7楼
airwill| | 2016-9-8 07:53 | 只看该作者
两种脉冲一样的? 是不是整个范围的所有脉冲都检查过来了?
如果确定脉冲脉宽和频率都完成正常. 那要考虑你的驱动器问题和电源等其他方面了

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8楼
hmq07| | 2016-9-8 08:50 | 只看该作者
如果送出去的信号是对的话，用示波器查看一下电压有没有掉下来,(驱动电压，不是MCU系统电压3.3V

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9楼
幸福至上| | 2016-9-8 12:43 | 只看该作者
四轴同时运动时，用示波器打一下输出的控制信号波形，并和单独运动时的波形进行对比。应该来说是四轴同时运动时，实时加减速计算量太大了，会导致输出的控制信号波形不连续了，从而造成噪音增大。

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10楼
handlike| | 2016-9-8 13:00 | 只看该作者
查一下电源功率是否够大

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11楼
hongminote|  楼主 | 2016-9-8 20:16 | 只看该作者
谢谢各位，我再查找查找。

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12楼
cjseng| | 2016-9-8 22:05 | 只看该作者
步进电机电源问题，要加强滤波。

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13楼
hongminote|  楼主 | 2016-9-11 08:33 | 只看该作者
cjseng 发表于 2016-9-8 22:05
步进电机电源问题，要加强滤波。

在24V电源上接上了470uf的电容，还需要采取什么措施？

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14楼
cjseng| | 2016-9-11 10:02 | 只看该作者
hongminote 发表于 2016-9-11 08:33
在24V电源上接上了470uf的电容，还需要采取什么措施？

加到4700试试吧，470太小了

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