【HAL库每天一例】第114例：单轴25GA370直流电机编码测速(AB...

只看该作者 · 2016-9-6 08:50

本帖最后由亼亽于 2016-9-6 08:51 编辑

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将**每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\有刷直流电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-044. 单轴25GA370直流电机编码测速(AB相编码器接口)
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
  使用定时器功能输出PWM信号到L298N直流电机驱动器，使其驱动25GA370直流电机转动。
  编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器
脉冲可以获取当前电机转动状态。
一般处理编码器脉冲有两种方法：
1. T法：计算一定量的脉冲数所用的时间
2. M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。

【2】跳线帽情况
编码器输入引脚与LED1引脚共用，为减少测量误差拔掉JP3跳帽。

【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_EncoderTIM.c文件内容

复制

/**

  ******************************************************************************

  * 文件名程: bsp_EncoderTIM.c 

  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队

  * 版    本: V1.0

  * 编写日期: 2015-10-04

  * 功    能: 编码器

  ******************************************************************************

  * 说明：

  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。

  * 

  * 淘宝：

  * 论坛：http://www.ing10bbs.com

  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。

  ******************************************************************************

  */

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "DCMotor/bsp_encoder.h"



/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/

/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/

/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* Timer handler declaration */

TIM_HandleTypeDef    htimx_Encoder;



/* Timer Encoder Configuration Structure declaration */

TIM_Encoder_InitTypeDef sEncoderConfig;



/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

  * 函数功能: 通用定时器初始化并配置通道PWM输出

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

void ENCODER_TIMx_Init(void)

{    

  htimx_Encoder.Instance = ENCODER_TIMx;

  htimx_Encoder.Init.Prescaler = ENCODER_TIM_PRESCALER;

  htimx_Encoder.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

  htimx_Encoder.Init.Period = ENCODER_TIM_PERIOD;

  htimx_Encoder.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  //HAL_TIM_Base_Init(&htimx_Encoder);

  

  sEncoderConfig.EncoderMode        = TIM_ENCODERMODE_TIx;  

  

  sEncoderConfig.IC1Polarity        = TIM_ICPOLARITY_RISING;   

  sEncoderConfig.IC1Selection       = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;  

  sEncoderConfig.IC1Prescaler       = TIM_ICPSC_DIV1; 

  sEncoderConfig.IC1Filter          = 0;

  

  sEncoderConfig.IC2Polarity        = TIM_ICPOLARITY_RISING;   

  sEncoderConfig.IC2Selection       = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;  

  sEncoderConfig.IC2Prescaler       = TIM_ICPSC_DIV1; 

  sEncoderConfig.IC2Filter          = 0;

  HAL_TIM_Encoder_Init(&htimx_Encoder, &sEncoderConfig);

}



/**

  * 函数功能: 基本定时器硬件初始化配置

  * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 该函数被HAL库内部调用

  */

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  if(htim_base->Instance==ENCODER_TIMx)

  {

    /* 基本定时器外设时钟使能 */

    ENCODER_TIM_RCC_CLK_ENABLE();

    ENCODER_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();

    

    /* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */

    GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_CH1_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;

    HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_CH1_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    

    /* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */

    GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_CH2_PIN;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;

    HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_CH2_GPIO, &GPIO_InitStruct);

  }

}



/**

  * 函数功能: 基本定时器硬件反初始化配置

  * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 该函数被HAL库内部调用

  */

void HAL_TIM_Encoder_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)

{

  if(htim_base->Instance==ENCODER_TIMx)

  {

    /* 基本定时器外设时钟禁用 */

    ENCODER_TIM_RCC_CLK_DISABLE();

    

    HAL_GPIO_DeInit(ENCODER_TIM_CH1_GPIO, ENCODER_TIM_CH1_PIN);

    HAL_GPIO_DeInit(ENCODER_TIM_CH2_GPIO, ENCODER_TIM_CH2_PIN);

  }

} 

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/