速度闭环是正常的，比如当我设定目标值为500RPM时候，当增加负载或者减小负载的时候电机的速度会自动修正向设定值500RPM靠近。
现在有个问题搞不明白，电机轴上挂了一个负载，当将500RPM逐渐收减到0的那一刻开始。由于惯性负载会拖动着电机的轴继续以一定的速度转动，转到一定程度后电机又开始反转到当时发出速度指令为0的那一个位置。
我认为是负载速度和电机速度不同步，并且电机PID速度调节的反应不够快，导致电机轴被负载强行拖动了一段行程，由于PID反应不够灵敏导致电机没有第一时间抱死。而不得已才又反转回来。
调试P，I参数过大电机会来震荡。太小又会出现电机反转的情况。 D参数小了没什么作用，大了也会引起震荡。
请问我这个属于什么情况。有负载且负载惯性大，这个这么才能控制到电机停下来的不会因为负载的原因再反转过来。
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