位置式PID温度控制中积分周期t是怎么得到的？

发表于 2010-3-24 22:43

小弟刚刚接触PID算法，u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) + ....+ e(t)] + kd * [e(t) - e(t-1)]，对于上面的公式有点不理解的地方，如果我每5s中进入一次PID算法中，这样输出结果PWM1，当我下一次进入时，得到结果PWM2，但是积分相ki*[e(1) + e(2) + ....+ e(t)]中这个t是什么意思，不可能是永无止尽的往下加的吧？这个t是由什么来决定的？

发表于 2010-3-24 23:00

积分项用于消除误差 t确实是永远无止境的加下去就像电容累积一样一直加下去
呵呵不过你的程序不能用这个公式用一个变量S(t)代替积分项的乘积项

发表于 2010-3-24 23:05

还是没有理解，楼上所说的变量s（t）什么意思呢？是我自己人为定义呢还是用上面公式里面的e（t）。或吧t值取个数值10，到十个周期后自动吧原来的累加值给清零么？

发表于 2010-3-25 18:20

t表示第t次采样
一般不用你上面的那个公式一般用增量式PID

发表于 2010-3-25 18:44

本帖最后由 zjp8683463 于 2010-3-25 18:48 编辑

因为加热器就是一个积分环节,温度控制算法最好别加积分,有积分算法就有超调,温度超调你就完蛋了.

发表于 2010-3-25 19:00

其实想温度控制系统这样的大滞后系统来说有一个大林算法比PID算法要好

发表于 2010-3-25 21:38

想了解一下，温度控制不是可以是数字式么，干嘛还要搞积分控制啊

位置式PID温度控制中积分周期t是怎么得到的？

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