基于stm32f103c8t6--mpu6050-hmc5883--的四轴飞行器学习笔记
已经荒废很多天了，现在来发一发最近的进度,已经调到pid了，相信不久就可以稳定飞行。
LZ以前做硬件的，对软件比较白痴，这款飞控主要是移植网上大神的，为了避免大家喷我， 姑且命名为 “四轴飞行器学习笔记” 吧
今日笔记：
一传感器：最简单四轴飞行器最少需要一种传感器比如KK飞控只有一个低端陀螺仪，或者至少需要一个集成传感器如mpu9150，mpu9250或者mpu6050之类的。
1）mpu9150，mpu9250与mpu6050有什么区别？
MPU9150是只支持I2C的，MPU9250是支持SPI/I2C两种方式。里面的传感器也是不同的，MPU9150里面是MPU6050+AK8975，而MPU9 250里面是MPU6500+AK8963（电子罗盘），这两个传感器组合不同，前者性能上要高一些，后者主打低功耗方面的，各种参数要略低一些，比如唤醒速度等。
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楼主
lz加油
