用Z-N法整定 PID参数
1. 准备一个足够短的采样周期让系统工作
2. 仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期
3. 在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数
温度恒温控制 单独的用比例 能不能控制到出现稳态误差
理论上 单独用比例可以调节出稳态误差的现象
实际上 温度和测量器件有较大惯性或滞后,导致出现振荡甚至失稳 调不出稳态误差
而通过 比例+微分（PD）控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性
所以, 针对温度控制:
第一步: 用 比例和微分 控制器(实际输出要达到比例和微分控制效果)调节出稳态误差
第二步: 用积分消除稳态误差
那么,温度控制有较大惯性或滞后,没有使用微分的情况下, 可能会出现振荡甚至失稳
所以, 单独用 比例出现的稳态误差,实际中可以认为是 稳态振荡误差
调节过程中,选择 最小的稳态振荡误差
再通过微分, 调节出 最小的稳态误差消除振荡
总结结论:
0. 用比例控制器调节出 稳态振荡误差 (能确定最小稳态振荡误差,这步可以跳过)
1. 用比例控制器调节出 最小稳态振荡误差
2. 加上 微分控制器 消除振荡
3. 加上 积分控制器 消除稳态误差
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