场景：stm32f1通过软件I2C读取MPU6050中DMP输出的四元数，再通过以下公式计算出姿态角Pitch = asin(-2*q1*q3 + 2*q0*q2)*57.3; //俯仰角
Roll = atan2(2*q2*q3 + 2*q0*q1, -2*q1*q1 - 2*q2*q2 + 1)*57.3; //翻滚角
Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3), q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3)*57.3; //偏航角
现象：偏航角Yall可以单独动作，范围0~±180（实际±175左右），翻滚角Roll也可以单独动作，范围0~±180（实际±175左右），可是当俯仰角Pitch单独动作时，动作到一定角度，另外两个轴的数据就突变，如下图（三列从左到右依次为：俯仰角、翻滚角、偏航角）：
0071,0001,0006
0073,0002,0006
0075,0002,0007
0076,0002,0007
0077,0002,0006
0077,0001,0005
0079,0001,0004 //突变处
0087,-171,-168 //突变处
0085,-175,-173
0083,-177,-175
0082,-176,-174
0081,-176,-174
0080,-175,-174
0079,-175,-173
求助：有没有朋友遇到过这样的问题，该如何解决？这是MPU6050固有问题，还是我程序或者公式的问题？
另外，因为没有使用磁力计的原因，还出现了一个老早就有人提出的现象：当MPU6050旋转一圈回到原位时，偏航角的误差已经达到10度。想知道，解决这个误差只能通过增加磁力计吗？
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