有关RTOS实时性和中断优先级的疑问

只看该作者 · 2016-11-11 20:03

最近刚开始学习FreeRTOS，请教一个问题。
如果设置一个中断优先级高于RTOS内核优先级的话（比如定时器中断控制电机），触发中断后进行处理，按道理会影响内核的计时？这样的话系统的实时性不就得不到保证了吗？系统始终不就不再是设置的100us了吗？
谢谢！

只看该作者 · 2016-11-29 23:29

其他中断优先级高于系统定时器的中断优先级的话，系统定时器只是会被耽搁响应中断，即任务切换而已。
期间系统定时器也还在运行的。
所以影响内核计时是有一种情况——系统定时器时间快到了，发生了优先级更高的中断，且这个中断执行的时间比较长，都超过了系统定时器剩余的时间了。此时系统就还继续执行着这个高优先级的中断，直到执行完成以后，再跳回到稍低优先级的其他中断响应，即执行完高优先级中断以后再响应系统调度（做任务切换）。
希望不会误导哦。。。