准备入坑，立贴为证

只看该作者 · 2016-11-13 14:06

为什么要弄这个:
1.PID调节和高等数学可以用起来了。
感觉工作上以后会用到，作为知识储备。(其实是找个借口想买个玩具)
以前学的自动控制，线性代数，高等数学，数字信号控制都是理论，现在可以实践了。

计划:
1.先买书
2.看帖子
3.后期重点应该是软件，前期要把整个系统搞清楚

只看该作者 · 2016-11-19 10:40

飞行姿态
看了一个星期的资料，四元数，欧拉角。结果第一个看懂的是传感器。

1.加速度计和陀螺仪的说明。
http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html

2.四元数和欧拉角
还没弄清楚

3.国内两个开源成品的比较
从淘宝评论看，有一家要好点。

只看该作者 · 2016-11-19 21:25

很很很靠谱的姿态说明
http://blog.sina.com.cn/s/blog_658fcbde0102vhoz.html

只看该作者 · 2016-11-20 10:32

说得好。
加速度对积分就是速度，速度积分就是路程。
角速度积分就是角度

只看该作者 · 2016-11-20 10:54

解释欧拉角弱点的动画
http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html

只看该作者 · 2016-11-20 10:59

本帖最后由 snakeemail 于 2016-11-20 11:13 编辑

陀螺仪视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... 76.3.10-1.1-1-1-9-0
有一种感觉，大学白上了

http://v.youku.com/v_show/id_XOD ... 5.3.16-1.1-1-1-15-0

只看该作者 · 2016-11-22 10:08

本帖最后由 snakeemail 于 2016-11-22 21:20 编辑

线性代数补课开始居然在B站.

http://www.bilibili.com/video/av6731067/index_2.html

1万 · 2016-12-1 11:09

楼主继续啊

只看该作者 · 2016-12-6 17:58

springvirus 发表于 2016-12-1 11:09
楼主继续啊

腰闪了。歇歇

只看该作者 · 2016-12-7 13:59

楼主加油，我要关注你这个帖子

2万 · 2017-1-31 19:50

哈，楼主，是要搞事情。

只看该作者 · 2017-2-15 10:39

加油啊楼主，很好的资料，对我帮助很大！

只看该作者 · 2017-3-9 21:04

snakeemail 发表于 2016-11-22 10:08
线性代数补课开始居然在B站.

http://www.bilibili.com/video/av6731067/index_2.html

楼主加油，

只看该作者 · 2017-3-29 22:19

I am back.

1万 · 2017-3-30 16:03

snakeemail 发表于 2017-3-29 22:19
I am back.

4个多月了毫无进展？

只看该作者 · 2017-3-30 20:29

xxdcq 发表于 2017-3-30 16:03
4个多月了毫无进展？

说的对。不能再给自己找理由了。

干起来

只看该作者 · 2017-4-4 11:29

第一个重点就是得到飞机的姿态。
平常我们要控制一个电源，那么我们要采集电压和电流。例如我们要电压升高，就把DA输出升高。
同理，我们要控制飞机，就要采样飞机的姿态。
可是飞机的姿态想想就不知道，以前完全没有接触，什么是飞机的姿态。
飞机的姿态是动态的，但是地球是静态的，所以我们用地球做参考。相当于电压是动态的，可以地是静态的。这样就有了个基点。
那怎么描述飞机的姿态呢。
一共三种方法。
欧拉角。方向余弦矩阵。四元数。一个比一个难搞。
欧拉角理解最直观，一看就明白。可是有缺点，这个表示方法，三个轴是有先后顺序的，但是飞机在天上是3个轴一起转的。不知道我这样说对不对。但是这样最容易理解。
后面两个，我喷血了。
简单的说，用后面两个方法好，但是不直观，所以我们先用后面两个方法，做中间过程处理，最后换成欧拉角，供人看。
方向余弦矩阵的参数比四元数多，换句话说就是麻烦。
所以最后的结论是，由四元数担当起重任。由欧拉角负责对外工作。

只看该作者 · 2017-4-4 11:35

添加一个视频，关于复数
e^(pi*i) = -1
http://www.bilibili.com/video/av ... 7876975416845943254

只看该作者 · 2017-4-5 15:01

1.2G，2.4G，5.8G数字模拟图传方案

-Moses
Q:3320424344
18926060059

只看该作者 · 2017-4-15 11:16

本帖最后由 snakeemail 于 2017-4-16 14:57 编辑

今天看四元数，记录一下。四元数表示旋转，这句话的含义一直没有理解。后来发现自己把概念搞混了。四轴飞行器这种飞行器，我们是遥控飞行的，我们发个指令给飞机，说向上飞，那么飞机，会根据当前姿态，调整。我们不是要知道飞机在地球上的绝对位置，即是什么经度，纬度，高度，这都不需要。
一个具体的例子
http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/45619945

从上面这篇**，可以看出，把飞机转一次，再转一次，用四元数还是可以直接表示从初始位置，到最终位置。但是欧拉角转着转着，就会遇到锁死的情况。

准备入坑，立贴为证

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