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位置式PID与增量式PID算法

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楼主
Listate|  楼主 | 2016-11-15 22:29 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
PID算法, 控制, 控制器, PID控制, 数字PID
PID控制是一个二阶线性控制器
   定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。
   优点
           a. 技术成熟
      b. 易被人们熟悉和掌握
      c. 不需要建立数学模型
      d. 控制效果好
      e. 鲁棒性
     通常依据控制器输出与执行机构的对应关系，将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。
1  位置式PID控制算法
基本PID控制器的理想算式为
              (1)
式中
u(t)——控制器(也称调节器)的输出；
e(t)——控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；

Kp——控制器的比例放大系数；

Ti ——控制器的积分时间；
Td——控制器的微分时间。

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沙发
feiqi1| | 2016-11-15 22:36 | 只看该作者
位置式PID控制算法的缺点：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e(k)进
行累加，运算量大。。

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板凳
androidbus| | 2016-11-15 22:39 | 只看该作者
而且控制器的输出u(k)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故
障，u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化呀。

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地板
litengg| | 2016-11-15 22:46 | 只看该作者
增量式PID控制算法有谁可以指导下的啊？

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5楼
qiangweii| | 2016-11-15 22:48 | 只看该作者
应该增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δu(k)。

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6楼
shashaa| | 2016-11-15 22:53 | 只看该作者
STM32IAP升级的时候常会碰到这些问题啊。

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7楼
bbapple| | 2016-11-15 22:55 | 只看该作者
采用增量式算法时，计算机输出的控制量Δu(k)对应的是本次执行机构位置的增量，而不是对应执行机构的实际位置，因此要求执行机构必须具有对控制量增量的累积功能，才能完成对被控对象的控制操作。

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8楼
Listate|  楼主 | 2016-11-15 23:00 | 只看该作者
feiqi1 发表于 2016-11-15 22:36
位置式PID控制算法的缺点：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e(k)进
行累加，运算量大 ...

是的 但是我觉得位置式PID控制算法还是有很多用处的。

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9楼
handleMessage| | 2016-11-15 23:05 | 只看该作者
执行机构的累积功能可以采用硬件的方法实现；也可以采用软件来实现，如利用算式u(k)=u(k-1)+Δu(k)程序化来完成。

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10楼
MJM_WSY| | 2016-11-16 13:26 | 只看该作者
看这东西好几天了。   也没弄明白。

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11楼
金融小数| | 2016-11-16 13:33 | 只看该作者
PID的算法简单，使用PID控制的难点是：
        P、I、D三个参数的整定才是关键！！！
        P、I、D三个参数的整定才是关键！！！
        P、I、D三个参数的整定才是关键！！！
------重要的事情说三遍！！！

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12楼
shcshc1234| | 2016-11-16 21:44 | 只看该作者
有没有自整定方案我特么被这个整疯了调了半天也不是最优解

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13楼
Harvard| | 2016-11-16 22:18 | 只看该作者
楼上的这个需求 貌似是温控表的核心啊 . 好像没几个中国公司搞定 都是抄的小日本的

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14楼
wenfengcom| | 2016-11-17 08:02 | 只看该作者
工业现场，一般的温控器用的都是继电自整定算法，网上找到的，包括一些专家教授写的关于继电自整定的，都是原理性的东西，无法具体实现

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