遗传算法入门实例：对 PID 参数寻优[

只看该作者 · 2016-12-4 10:48

只看该作者 · 2016-12-4 10:49

开始之前：
假设你已经：能运用 C 语言，初步了解 PID、遗传算法的原理。
遗传算法能干什么？
（我有个毛病：每当遇到一个东东，我首先会设法知道：这个东东能干什么呢？）
遗传算法可以解决非线性、难以用数学描述的复杂问题。也许这样的陈述让你觉得很抽
象，把它换成白话说就是：有个问题我不知道甚至不可能用数学的方法去推导、解算，那么
也许我就可以用遗传算法来解决。遗传算法的优点是：你不需要知道怎么去解决一个问题;
你需要知道的仅仅是，用怎么的方式对可行解进行编码，使得它能能被遗传算法机制所利用。
如果你运用过 PID 来控制某个系统，那你一定非常清楚：PID 麻烦就在那三个参量的调
整上，很多介绍 PID 的书上常搬一些已知数学模型的系统来做实例环节，但事实上我们面
对的往往是不可能用数学模型描述的系统，这个时候该怎么取 PID 的参值呢？
1、可以依靠经验凑试，耗时耗精力。2、离线规划，这就是下文要做的事情 3、在线
规划，比方说神经网络 PID（后续**将推出，做个广告先^_^）。