跪求大神指导用红外控制舵机的程序红外检测到很久之后舵机才开始反应

只看该作者 · 2016-12-7 20:42

#include<REG52.h>
#include <stdio.h>
#define u8  unsigned char
#define u16 unsigned int
#define T 10000

u16 PWM_Value[2]={1500,1500};

sbit PWM_OUT0=P2^0;                   //定义I/O口  该I/O口连接上面的舵机
sbit PWM_OUT1=P2^1;          //定义I/O口
sbit red_qian=P1^0;
sbit red_hou=P1^1;
sbit red_zuo=P1^2;
sbit red_you=P1^3;
u16 time=5000;
u8 order1;  //定时器扫描序列
u16 flag;

void delay(u16 a )
{
while(a--);
}
void delay_nms(u16 a )
{
u16 b;
while(a--)
for(b=0;b<1000;b++);
}                            //周期2500
void timer0() interrupt 1 using 1
{
switch(order1)
  {
case 1:  PWM_OUT0=1;
      TH0=-PWM_Value[0]/256;
      TL0=-PWM_Value[0]%256;
      break;
case 2:  PWM_OUT0=0;
      TH0=-(T-PWM_Value[0])/256;
      TL0=-(T-PWM_Value[0])%256;
      break;
case 3:  PWM_OUT1=1;
      TH0=-PWM_Value[1]/256;
      TL0=-PWM_Value[1]%256;
      break;
case 4:  PWM_OUT1=0;
      TH0=-(T-PWM_Value[1])/256;
      TL0=-(T-PWM_Value[1])%256;
      break;
        default : order1=0;
}
order1++;
}

int StrideStep1  =4; //调整步长也可以调节舵机的运动速度，这里的值不要太大，大家在1.2.3.4.5之间选择就行了
void Movement_bd(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
PWM_Value[0]=1500;
PWM_Value[1]=1500;
delay_nms(1000);
}
void Movement_hou()//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m>1000;m-=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
}

}
void Movement_qian(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m<2000;m+=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
}

}
void Movement_zuo(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[1];m>1000;m-=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[1]=m; //
     delay(time);
}

}
void Movement_you(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[1];m<2000;m+=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[1]=m; //
     delay(time);
}

}
void Movement_houzuo(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[1];m>1000;m-=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[1]=m; //
     delay(time);
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
}
}
void Movement_qianyou(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m<2000;m+=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
PWM_Value[1]=m;
delay(time); //
}
}
void Movement_houyou(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m>1000;m-=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
      PWM_Value[1]=m+2*StrideStep1; //
     delay(time);
}
}
void Movement_qianzuo(void)//这是舵机打角的函数，在这里改变一些数值，可以对应改变舵机的打角范围，但是不会超过0到180。
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m<2000;m+=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
PWM_Value[1]=m-2*StrideStep1; // 1500--1000
     delay(time);
}
}
/*void move_zh()
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[1];m<1500;m+=StrideStep1)
{
PWM_Value[1]=m;
     delay(time);
}
}
void move_yh()
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[1];m>1500;m-=StrideStep1)
{
PWM_Value[1]=m;
     delay(time);
}
}
void move_hh()
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m<1500;m+=StrideStep1)
{
PWM_Value[0]=m;
     delay(time);
}
}
void move_qh()
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m>1500;m-=StrideStep1)
{
PWM_Value[0]=m;
     delay(time);
}
}
void move_hzh()
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[1];m<1500;m+=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[1]=m; //
     delay(time);
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
}
}
void move_qyh()
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m>1500;m-=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
PWM_Value[1]=m;
delay(time); //
}
}
void move_hyh()
{
    u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m<1500;m+=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
      PWM_Value[1]=m-2*StrideStep1; //
     delay(time);
}
}
void move_qzh()
{
u16 m;
for(m=PWM_Value[0];m>1500;m-=StrideStep1)// 这个for循环的意思就是，让舵机比例角度从 1500到 1000
{
PWM_Value[0]=m; //
     delay(time);
PWM_Value[1]=m+2*StrideStep1; // 1500--1000
     delay(time);
}
}  */

void InitPWM(void)
{
order1=1;
TMOD |=0x01;
TH0=-1500/256;
TL0=-1500%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void examing()
{
if(red_qian==0&&red_hou==1&&red_zuo==1&&red_you==1)Movement_qian();
else if(red_qian==0&&red_hou==0&&red_zuo==0&&red_you==1)Movement_zuo();
else if(red_qian==1&&red_hou==0&&red_zuo==0&&red_you==1)Movement_houzuo();
else if(red_qian==1&&red_hou==1&&red_zuo==0&&red_you==1)Movement_zuo();
else if(red_qian==1&&red_hou==1&&red_zuo==1&&red_you==0)Movement_you();
else if(red_qian==0&&red_hou==1&&red_zuo==1&&red_you==0)Movement_qianyou();
else if(red_qian==0&&red_hou==0&&red_zuo==1&&red_you==0)Movement_you();
else if(red_qian==1&&red_hou==0&&red_zuo==0&&red_you==0)Movement_hou();
else if(red_qian==1&&red_hou==0&&red_zuo==1&&red_you==1)Movement_hou();
else if(red_qian==1&&red_hou==0&&red_zuo==1&&red_you==0)Movement_houyou();
else if(red_qian==0&&red_hou==1&&red_zuo==0&&red_you==1)Movement_qianzuo();
else if(red_qian==0&&red_hou==1&&red_zuo==0&&red_you==0)Movement_qian();
else Movement_bd();
}
void main(void)
{
InitPWM();
while(1)
{
  examing();
}
}

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