上图是目前测试的，我前几天用的算法是增量式
float code kp=0.3,ki=0.1,kd=0.15; //0.3 0.1 0.15
char e_x1,e_x2,e_x3,e_y1,e_y2,e_y3,e_z1,e_z2,e_z3,x_set,y_set,z_set;
duk=(kp*(e_y1-e_y2)+ki*e_y1+kd*(e_y1-e_y2*2+e_y3));
PWM3+=duk;
PWM4+=duk;
PWM1-=duk;
PWM2-=duk;
我用的这种方法分配力度，我的想法是这样的，Y轴上的两个电机一边加多少力，另一边就减多少力，为了保持升力不变，不知道是否合理?因为我放在床上，可以保持在X,Y都为0度，用手轻轻推它，它能马上回正，如何我手故意摇晃它，也就是Y轴大角度摇晃，飞机立马一直左右晃，会出现超调，最多晃两下，马上失控。然后我在百度上找到了那个浅谈四轴PID的帖子，它用的是位置式PD，没有用I。如下
duk=(kp*e_y1+kd*y_jiaosudu);
我特来论坛请教各位。问题
1：增量式PID，能不能改善成当大角度晃动时也能平滑回到理想角度呢？什么方法
2：位置式PID，计算出来的输出力度，如何分配到4个电机身上？
图片上有标出X,Y轴，和电机编号。
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