大侠们,现在用ST8做电机控制开发时碰到了一个很棘手的问题,特此请教。
要控制的是直流无刷电机。当然了,要采用PWM控制方式。现在碰到的问题就出在PWM这一块。关于PWM的几点重要设置如下:1.TIM11_CCR没有设置成预装载。2.采用的是PWM互补输出。
碰到的现象是:正常情况下,PID调节中动态调节TIM11_CCR,使得转速稳定,没有任何问题。但电机停转时,停掉PID,给TIM11_CCR一个固定值,让其产生一个向上的力矩和负载重力平衡。但不管怎么调整这个值,电机不仅没停,还会一直带着负载向上转。此时,用示波器观测PWM波形,发现占空比和TIM11_CCR实际值不一致。例如,示波器看到占空比为20%, TIM11_CCR实际是50(对应占空比5%)。
不知道在设置PWM这一块时需要特别注意些什么。 PWM这一块,ST8的数据手册讲得实在不怎么清楚。 |