机器人是一个发展很快的行业，随着技术发展和市场需求增长，机器人的应用会更加广泛。项目的方案是用Nucleo-F413ZH实现4轴伺服控制：Spartan-6 XC6SLX16实现编码器信号解码，伺服电流环算法；i.mx6实现机器人运动算法。
Nucleo-F413ZH与i.mx6之间连接方式为：ETHERCAT工业实时以太网总线和CANOPEN总线2种方式。i.mx6实现ETHERCAT主站，Nucleo-F413ZH与 ETHERCAT从站芯片ET1100实现 ETHERCAT从站通信。在一些特殊行业中会用到CANOPEN总线。
Nucleo-F413ZH与 Spartan-6 XC6SLX16通过并口连接。2个Nucleo-F413ZH之间的连接方式为 ETHERCAT工业实时以太网总线和CANOPEN总线。
Nucleo-F413ZH实现的其它功能有USB、UART、EEPROM、AD/DA、隔离IO等。
整个方案框图为：
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