本帖最后由 liuhongping 于 2016-12-17 13:58 编辑
CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
设计通过Nucleo-F413ZH平台来当做一个CANOpen主站.配置实现控制符合CiA402协议CANopen伺服电机控制。
1.实现对CANopen伺服电机电机参数的对对象的上传和下载；
2.实现管理CANopen伺服电机节点
3.实现监测CANopen伺服电机节点状态
4.实现CANopen伺服电机位置、速度、原点回归模式的控制
5.实现CANopen伺服电机节点的PDO同步运作。
简单结构图：
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