请教机械手控制问题

发表于 2016-12-22 09:29

请教一下：三个自由度机械手，都是步进电机驱动，用PC+运动控制卡控制。我了解运动控制卡可以直接插补直线、圆弧。但机械手是关节式的，几个轴不是直角坐标，运动轨迹不是直线或圆弧，怎么用运动控制卡控制呢？哪位给予指点。

发表于 2016-12-22 13:58

控制卡接的是驱动器；

也是一样的呀，发多少脉冲控制驱动器就可以了；
启动和停止也是一样，也是梯形或S型加减速；

要不要插补，看你实际场合的需求；

发表于 2016-12-22 20:16

看到您的回复，非常感谢。我还有个疑问，就是三个关节在运动时虽然不是按插补算法，但也是联动的（不是一个关节运动完，再下一个关节），这种联动不像数控机床轨迹那样有数学关系，怎么实现呢？是不是运动控制卡可以同时向多个轴发脉冲？

发表于 2016-12-22 22:11

shirle 发表于 2016-12-22 20:16
看到您的回复，非常感谢。我还有个疑问，就是三个关节在运动时虽然不是按插补算法，但也是联动的（不是一个 ...

以前的控制卡一般不行；

现在的控制卡，一般用FPGA的，8轴连动都可以；

多关节运动的话，肯定存在多轴连动了，要不然效率会很低；
插补的情况也存在的；

难的是，要建立仿真模型，主要是数学，规划运动路径或者说步骤；
关节的数学公式要复杂很多了，不像普通的XYZ平台或圆周平台那么好算；

发表于 2016-12-23 12:46

有点厉害来看看高手如何说

发表于 2016-12-23 19:13

mmuuss586 朋友您好，能知道您的联系方式吗？（信箱或QQ）期望不吝赐教。
我的QQ2120687552

发表于 2017-1-2 00:00

普通运动控制卡的插补功能都是基于直角坐标系的，用来控制串联机械手的话插补运算要自己写，首先要建立机械手的数学模型，这个跟机械手的结构有关，数学模型建立好以后才能进行插补运算，机械手正运动是坐标变换，逆运动是解线性方程组，具体计算方法可以看看机器人学导论，3轴6轴都有讲，插补运算实现了就可以用运动控制卡多轴联动功能控制机械手了。

发表于 2017-1-7 23:55

本帖最后由 chailiyh 于 2017-1-7 23:56 编辑

1）三自由度串联机械臂运动学正反解；
2）三自由度串联机械臂轨迹规划；
3）三自由度串联机械臂动力学模型。
以上是基础。至于运动控制卡，把他当作一个发脉冲的卡（好点的可能能做S插补等，可以提高运动的平稳性）。

发表于 2017-5-9 12:59

运动控制卡有什么功能？它只是对各个轴定位？我以为给它发送姿态，它就自己会算了。

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