请问谁做过MCU控制并联臂机器人的案例？

1万 · 2016-12-25 11:23

1万 · 2016-12-25 11:24

类似于并联臂打印机的。

但是需要对坐标进行编程，从一个点移动到另一个点即可。

类似于分拣机器人。

只看该作者 · 2016-12-25 11:56

建议楼上看一看 arduino 开源的案例！

只看该作者 · 2016-12-25 11:57

MegaPI制作Delta机械臂

只看该作者 · 2016-12-25 11:58

我是一名Arduino/Edison用户。平常比较熟悉Arduino的使用和编程。对于给Arduino UNO， Mega2560等单片机编程，需要弄清楚PIN端口 IO1-13， A0-A5，这些端口的位置，再相应读写端口状态，就可以做到一些基本的功能。Intel Edison也类似，只是开发环境和编程开发界面有了一个变化。但关键都在弄清端口有哪些，怎样调用。

但是，对于MakeBlock MegaPI这样的运动控制板，它集成了很多功放和步进控制芯片，在板卡接口上又引入了工业标准接口。MegaPI的PIN端口，更是远比Arduino复杂。这对于我们这样较少接触Arduino扩展板的用户，感觉比较陌生。怎样调用这么多的端口，我感到无从下手。

拿到MegaPI后，我查阅官方资料。开始逐步了解这块功能强大的运动控制主板。随着对MegaPI学习的不断深入。我在arduino中文社区的帮助下，自备材料，使用开源方案做出了一台Delta机械臂，并可以做基本的动作控制。

只看该作者 · 2016-12-25 11:59

制作Delta机械臂的初步设想，设计图纸，源程序。

MegaPI自带4路步进电机驱动SLOT插座，使用它控制机器人是个很好的选择。它连接电机，连线简单，集成度高。选择它控制Delta机械臂，实际需要使用3个电机控制插座。

Delta机械臂方面，因为Delta3D打印机设计方案比较成熟，目前销量大，零配件便宜。所以我打算按照Delta3D打印机方案制作机械臂，只是摒弃掉打印机的吐丝机。只要其机械臂运动系统即可。

只看该作者 · 2016-12-25 12:09

我做过，我收集整理了一下，给大家分享一下

只看该作者 · 2016-12-25 12:09

核心是极坐标与3个步进电机转动角度的关系。

只看该作者 · 2016-12-25 12:10

详见如下照片1：

只看该作者 · 2016-12-25 12:10

如下详见照片2

只看该作者 · 2016-12-25 12:11

虽然不知道题主问题是Delta2还是Delta3机器人, 但是还是安装Delta3机器人答一下吧,这个就是一个Delta3机器人的结构示意图, 具体各家的产品可能不太一样, 但是结构肯定是一样的, 当然也有变种,但是这个不在讨论之列.

这个结构最早是有一个叫Clavel的人发明的. 这种并联结构机器人最大的特点是快, 非常快, 也很容易理解, 别人都是一个手在工作. 这个有3个手臂在同时工作, 所以它的速度非常快. 通常能做到300个/分钟的拾取放置工作循环. .

至于它的控制原理, 当然就是运动学逆解算了. 根据笛卡尔坐标系给定的坐标, 再根据这个机器人的机械结构, 反解出对应的3个电机的转动角度. 具体的算法和资料应该在百度上可以查到. 国内有很多人都在研究这个机器人. 我本人也写过这种机器人的算法. 我就不在这里贴出来了.

只看该作者 · 2016-12-25 12:11

详见如下照片3

只看该作者 · 2016-12-25 12:12

详见照片4

只看该作者 · 2016-12-25 12:12

详见照片5

只看该作者 · 2016-12-25 12:13

详见照片6

只看该作者 · 2016-12-25 12:13

详见照片7

只看该作者 · 2016-12-25 12:14

详见照片8

只看该作者 · 2016-12-25 12:15

详见照片9

只看该作者 · 2016-12-25 12:15

请问可以提供C语言的源码吗？

只看该作者 · 2016-12-25 12:16

详见照片10