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电机伺服控制的参数辨识问题

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楼主
zjq0812|  楼主 | 2016-12-26 22:52 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
伺服控制, 电机伺服, 模型, 控制策略, pid
对于一些基于对象模型的控制策略，我们一般可以建立起电机的模型，但是不能确切知道模型的参数，导致控制策略无法实现。因此，小弟这边想求助大家的是，有没有类似于TI官网分享的较为通用的功能程序模块，例如PID模块、PWM模块、QEP测速模块等的电机伺服系统参数辨识模块经过简单的修改，可以应用于实验中，得出一个比较精确的系统参数

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沙发
dirtwillfly| | 2016-12-27 08:26 | 只看该作者
貌似没有。这些参数也是在实验中得出来的。
楼主可以考虑用matlab或者其他工具进行仿真
或者使用官方提供的功能演示板，都是调好参数的

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板凳
zjq0812|  楼主 | 2016-12-27 16:04 | 只看该作者
给自己顶一个，求助大家，有相关的资源可以分享吗？

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地板
quickman| | 2016-12-27 17:03 | 只看该作者
你要用的是什么控制模型？

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5楼
quickman| | 2016-12-27 17:03 | 只看该作者
伺服控制参数可以通过测试自己调节。

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6楼
1223657347| | 2016-12-27 17:51 | 只看该作者
系统辨识与递归最小二乘

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7楼
zjq0812|  楼主 | 2016-12-28 13:45 | 只看该作者
quickman 发表于 2016-12-27 17:03
你要用的是什么控制模型？

电机的位置控制，模型抽象为传函是一个惯性环节乘以一个积分环节，即b/(s²-a*s)，需要辨识的即a、b两个值。

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8楼
zjq0812|  楼主 | 2016-12-28 13:47 | 只看该作者
quickman 发表于 2016-12-27 17:03
伺服控制参数可以通过测试自己调节。

不是控制参数的调节，是模型参数，厂家没有提供电机的一些具体参数，比如粘滞摩擦系数等。

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9楼
zjq0812|  楼主 | 2016-12-28 13:55 | 只看该作者
1223657347 发表于 2016-12-27 17:51
系统辨识与递归最小二乘

嗯，递推最小二乘有进行过仿真实验，但是仿真总归还是离线辨识，辨识出来的参数的有效性还不够。为了保证参数的有效性，我想有没有官方的模板程序，或者大神调试通过的代码，可进行在线辨识，实现模型参数的辨识。

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10楼
zjq0812|  楼主 | 2016-12-28 13:56 | 只看该作者
1223657347 发表于 2016-12-27 17:51
系统辨识与递归最小二乘

您手头有这样的资源吗？求分享，非常感谢！

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11楼
1223657347| | 2016-12-28 16:51 | 只看该作者
zjq0812 发表于 2016-12-28 13:56
您手头有这样的资源吗？求分享，非常感谢！

哈哈哈，不是大神，最近学到RLS而已，相关的应用不太清楚。

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12楼
yujielun| | 2016-12-28 21:21 | 只看该作者
模型都是自己写的。

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13楼
yujielun| | 2016-12-28 21:23 | 只看该作者
控制方法用什么？PID吗？这个PID经验测定。

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14楼
angerbird| | 2016-12-28 21:28 | 只看该作者
楼上有提到的最小二乘法的，，应用中比较少见哈

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15楼
Rangar| | 2016-12-28 21:55 | 只看该作者
提出将遗忘因子递推最小二乘算法应用到伺服系统的转动惯量辨识中，参考一下人家的论文
http://xueshu.baidu.com/s?wd=pap ... 2120680508306775829

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16楼
zhangbo1985| | 2016-12-28 22:33 | 只看该作者
这个参数辨识的没做过的，，只能先摸摸支持下的。

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17楼
xxzouzhichao| | 2016-12-28 23:37 | 只看该作者
你会用simulink不？会的话可以教你一些简单的参数辨识

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18楼
zjq0812|  楼主 | 2016-12-29 10:40 | 只看该作者
yujielun 发表于 2016-12-28 21:21
模型都是自己写的。

模型参数怎么确定？

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19楼
zjq0812|  楼主 | 2016-12-29 10:44 | 只看该作者
angerbird 发表于 2016-12-28 21:28
楼上有提到的最小二乘法的，，应用中比较少见哈

应用中常用的，效果比较好的有哪些辨识算法

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20楼
zjq0812|  楼主 | 2016-12-29 10:46 | 只看该作者
Rangar 发表于 2016-12-28 21:55
提出将遗忘因子递推最小二乘算法应用到伺服系统的转动惯量辨识中，参考一下人家的论文
http://xueshu.baidu ...

好的，谢谢。

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