发新帖我要提问
返回列表
打印
[STM32F4]

【转】四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

[复制链接]
2353|0
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
好牛逼的猪坚强|  楼主 | 2016-12-30 12:31 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
矩阵, 坐标变换, AC
四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）
按Z-Y-X的旋转变换顺序有：



二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换）
1.b系到R系的坐标变换矩阵

2.R系至b系的坐标变换矩阵公式

详情:http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/52583350

三、欧拉角转方向余弦矩阵


由以上两式可得，经三次基本旋转对应的坐标变换为：

从上述方向余弦矩阵中可方便提取欧拉角

四、四元数转欧拉角





使用特权

评论回复 赏
返回列表
发新帖 我要提问
高级模式
B Color Image Link Quote Code 收费 Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

好牛逼的猪坚强

60

主题

116

帖子

0

粉丝