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【转】四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

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好牛逼的猪坚强|  楼主 | 2016-12-30 12:31 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
矩阵, 坐标变换, AC
四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）
按Z-Y-X的旋转变换顺序有：



二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换）
1.b系到R系的坐标变换矩阵

2.R系至b系的坐标变换矩阵公式

详情:http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/52583350

三、欧拉角转方向余弦矩阵


由以上两式可得，经三次基本旋转对应的坐标变换为：

从上述方向余弦矩阵中可方便提取欧拉角

四、四元数转欧拉角





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