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2016/1/17 完成原理图，然后开始做PCB，但是存在布线复杂的问题，有的根本就是不合理的引脚分配。 解决方法：根据实际的PCB元器件留出引脚位置，然后更改引脚，为就近的引脚，这样布线简单，而且清晰，不易出错。 LCD1602的问题，是可以通过不同的引脚控制吗？就是是不是可以把控制口的顺序更改，这样，布线变得简单，待解决。 解决方法：明天测试使用不同的口对LCD1602操作。 2016/1/18 完成了PCB，同时也发出去做了，耗费了将近三天的时间才把PCB画出来，并且检查无误，也是有点痛苦的，因为不知道会不会有什么错误。 解决：找学长以及和同学一起查看 2016/1/23 自己的驱动板还没到，所以借了别人不用的小车进行调试。发现驱动电机的PWM是微秒级的，其实是很傻的试出来的，定时器装入的初值应该为 TH0 = (65536 - 1) / 256; TL0 = (65536 - 1) % 256; 这样，每一次中断都是1us，那么这样控制的时候，占空比就比较好控制，而且在慢速的时候，也不会出现明显的快慢交替，比较完美。我设置的小车速度有五级，计数i最大为100，也就是说在100内分等级，但是太低了电机还是会转不起来的，所以，最低应该在40，最高应该在100，其中分五个等级，每个等级递增计数12，也就是40,52,64,76,88,100，这样的话，就有五个速度切换。 解决：尝试！ 2016/1/24 问题：由于使用了串口中断，那么肯定要使用到定时器1的中断服务函数，但是定时器1的中断服务函数的优先级很低，一旦定时器0或者其他中断产生时，这个中断服务函数就会被影响，不能正确的配置wifi模块和读取wifi模块的数据。 解决：今天发现，昨天所说的微秒级是没什么问题的，但是，问题出在，定时器0的定时时间太短了，1us就进一次定时器中断，这样频繁的调用，肯定会影响串口中断（也就是我这里所理解的两个服务函数的优先级问题，其实是定时器0的中断服务函数进入的过度频繁）。所以，现在的解决方法就是增加进入定时器0中断服务函数的间隔，增加间隔，至少200us以上，保证串口中断能够进来，才能很好的做以下的功能。 问题：驱动模块上，搞不清哪两个引脚是驱动左边的，驱动左边的电机的时候，又是置哪个引脚为1可以使得小车前进（底盘椭圆的方向）。 解决：逐个尝试。 电机接在哪边，哪边的两个引脚就驱动哪边的电机。 IN2和IN4给高电平时，电机正转，也就是往有圆弧的那一面运动，其实也取决于电机引脚接到驱动板上的顺序。 问题：出现小车前进的时候，我松开按键，小车有时候还是会不断的往前，而且是变为最快速度。 解决：问题出在，当松开按键的时候没有将两个电机的控制引脚都置为0，导致有时候两个电机引脚保持了一高一低，那么就会出现上述情况。 ***当你的代码冗余到一定程度的时候，删除暂时无用功能！！！一步一步的一个个功能调试实现，这样才事半功倍！！！**** 问题：小车的PWM波设为什么样比较合适？ 解决：发现采用如下比较好 TH0 = (65536 - 20) / 256; TL0 = (65536 - 20) % 256; 用累计的静态变量i模拟出PWM波。i可以设置从35-100之间，也就是说在35-100之间分出高低电平的比率，现在准备把变速做成用按钮控制，一共分为五个等级，可以在客户端调整（用按钮+，-调整速度，后期制作，前期做基本的控制） 问题：手机客户端的控制是怎么解决？ 解决：由于手机现在可以多点触控，就是可以同时按多个键，那么，就要独立前进，后退，往右，往左。一开始我是使用一个键包含两个动作（例：前进同时左转），这样的话做出来很难看，而且不好控制。 ******暂时的命令控制列表****** //不兼容性：往前和往后不能兼容；往左和往右不能兼容；采集数据等与移动无关的数据和移动不兼容！ //即Forward和Back只能同时存在一个，Right和Left只能同时存在一个。 #define FORWORD '$'//往前 #define BACK '#'//往后 #define STOP '^'//停止 #define TURN_LEFT '&'//往前同时往左 #define TURN_RIGHT '*'//往前同时往右 #define TURN_STOP '('//转向停止时给小车发送的命令，用来恢复之前的速度，而且要保证恢复的速度是和客户端协同的等级 #define ADD_SPEED '<'//加速设置十个等级的速度，用于定时器的速度控制 #define SUB_SPEED '>'//减速 问题：如何解决错误信号问题，就是有时候会出现不受控制的现象，一直前进或者后退。 解决：想到一个解决方法是，在关闭或者开启定时器0的时候，设置标志位，并且将这个标志位在while（1）中循环判断，通过标志位将电机的引脚置为相应位，这样就能避免在某一时刻，wifi指令发射完成后，电机转动电平还是有效的，这种失控的情况。 问题：避障模块，要是前方有障碍物，out引脚会输出低电平，适合用于外部中断 解决：可以使用外部中断，或者在while（1）中轮询做，个人认为在中断中做比较保险！但是如果采用下降沿触发，只做一次，后面可能还没离开危险区，也不能调节。如果使用低电平触发，那么小车的动作就要受到影响，因为可能一直会触发在外部中断，导致小车动作受限。所以，首先在while中尝试做避障。 注：最后使用外部中断0的下降沿触发方式，进入中断中进行处理，处理方式为：触发的方向的轮子反转，另一个轮子不转，实现后退转动，避开障碍。其实只能在低速的情况下能够实现，因为红外避障模块的极限检测长度大概三厘米，而且小车全速的时候根本刹不住，所以在低速的情况下比较好用有效。 2016/1/27 问题：存在电压不稳定，单片机不能正常工作 解决：从电池开始测量电压，很可能是锂电池报废了，买的时候需要多买备用。 重要问题总结：主要是ESP和单片机之间的问题，其余控制问题比较简单。 1. ESP8266回显内容的获取问题：因为回显内容很快，所以单片机不能将每一句回显内容都传入函数中获取、处理并且显示再清空，有时都不能获取完整的一句字符串，更不用说处理并显示回显信息。*解决方法：等待初始化过程中的回显数据过去，然后等待客户端发来的数据格式的到来，+IPD，0,3，abc，这时可以检测这句话中除开+IPD，逗号，十个数字以外，都可以作为命令符，命令符长度为一个字节，一旦检测到立即在单片机中做出动作，这样时效性比较好，虽然这种处理方法不是很好。 2. ESP回显内容的获取时判断是否一句话结束的问题：由于ESP显示的内容对于SBUF来说，只是一个字符数组，最多也就是多了\r\n，但是\r\n也不是稳定的出现在每一句的句尾，有时是句尾，有时却在句首，对于这就增加了获取内容的难度。*解决方法：把\n作为开始接收符，把\r作为结束接收符，可以比较准确的开始和结束字符串的获取，具体实现在小车中没有实现，将在后续的尝试中实现！ 3. ESP所用的单片机定时器1做串口中断和电机PWM波产生所用的定时器0之间的冲突问题：定时器0 和 定时器1 理论上是没有冲突的，但是在ESP初始化的时候，不能开启定时器0，不然会影响定时1也就是串口中断中，导致初始化过程失败。*解决方法：在ESP初始化之前必须关闭定时器0，待ESP初始化完成，才允许定时器0自由工作。
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