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众拳【剑齿虎STM8】开发板学习笔记分享 第30讲 CAN总线接收命令控制LED灯实验 目 录 30.1 CAN控制器原理图 图29.1 CAN控制器接口 30.2 实验目的 判断接收到的报文类型，根据报文类型和命令控制LED发光二极管，可以同时控制LED1LED2LED3发光二极管同时点亮与熄灭。 30.3 程序文件设计 30.3.1 main.c文件中的程序主程序就实现初始化和调用驱动程序，这样主程序控制思路清晰，流程简单。要想了解全面详实的程序，请大家参考光盘（网盘）中程序及程序注释。 /*********************************************************************** * 说 明: CAN转发数据控制LED实验 * 开发平台: 剑齿虎STM8开发板 * 关注微信公众平台微信号："zxkj-ly"，免费获取STM8资料。 * STM8技术交流QQ群【335123291】 * 哈尔滨卓恩科技开发有限公司 * * 作 者: 刘洋 张殿东 * 版 本: V1.0 * 日 期: 2016-05-03 * * IAR开发环境 版本 V2.20.1 * ST库函数 版本 V2.2.0 ***********************************************************************/ #include "pbdata.h"//引入自定义公共头文件 void BSP_Configuration(void);//硬件初始化函数声明 /*********************************************************************** * 函 数 名: main * 功能说明: c程序入口 * 形 参：无 * 返 回 值: 错误代码(无需处理) ***********************************************************************/ int main(void) { BSP_Configuration();//硬件驱动初始化函数 while(1)//主程序循环，反复执行循环体里的语句 { //LED_Demo1();//在主程序中调用LED_Demo1()函数 //LED_Demo2();//在主程序中调用LED_Demo2()函数 //UART1_Printf_Demo(); //CAN_SendData_Demo2(); } } /*********************************************************************** * 函 数 名: BSP_Configuration * 功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***********************************************************************/ void BSP_Configuration(void) { CLK_HSIPrescalerConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);//时钟速度为内部16M，1分频， UART1_Congfiguration();//调用RS232串口1初始化函数 LED_Init();//调用LED初始化函数 CAN_Configuration();//调用CAN初始化函数 rim();//打开总中断 } /*断言函数：它的作用是在编程的过程中为程序提供参数检查*/ #ifdef USE_FULL_ASSERT void assert_failed(u8* file,u32 line) { while(1) { } } #endif 30.3.2 pbdata.c文件中的程序#include "pbdata.h" //引入自定义公共头文件 /*************************************************************************** * 函 数 名: delay_us * 功能说明: 微秒延时程序，注意此函数的运行环境为(16M时钟速度) * 形 参：nCount要延时的微秒数，输入nCount=1微妙 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void delay_us(u16 nCount) //16M 晶振时 延时 1个微妙 { nCount*=3;//等同于 nCount=nCount*3 相当于把nCount变量扩大3倍 while(--nCount);//nCount变量数值先减一，再判断nCount的数值是否大于0，大于0循环减一，等于0退出循环。 } /*************************************************************************** * 函 数 名: delay_ms * 功能说明: 毫秒延时程序，注意此函数的运行环境为(16M时钟速度) * 形 参：nCount要延时的毫秒数，输入nCount=1毫秒 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void delay_ms(u16 nCount) //16M 晶振时 延时 1个毫秒 { while(nCount--)//先判断while()循环体里的nCount数值是否大于0，大于0循环，减一执行循环体，等于0退出循环。 { delay_us(1000);//调用微妙延时函数，输入1000等译演示1毫秒。 } } /*************************************************************************** * 函 数 名: Get_decimal * 功能说明: 获得数值小数部分 * 形 参：dt输入数据 deci小数位数,最多保留4位小数 * 返 回 值: 放大后的小数部分 ***************************************************************************/ u16 Get_decimal(double dt,u8 deci) //获得数值小数部分 { long x1=0; u16 x2=0,x3=0; if(deci>4) deci=4; if(deci<1) deci=1; x3=(u16)pow(10, deci); x1=(long)(dt*x3); x2=(u16)(x1%x3); return x2; } 30.3.3 pbdata.h文件中的程序#ifndef _PBDATA_H//宏定义，定义文件名称 #define _PBDATA_H #include "stm8s.h"//引入STM8的头文件 #include <stdio.h>//需要引用这个头文件才能实现 #include "math.h"//需要引用这个头文件才能实现 #include "led.h" //引用LED头文件 #include "uart1.h"//引用RS232头文件 #include "can.h" void delay_us(u16 nCount); //微秒延时程序 void delay_ms(u16 nCount); //毫秒延时程序 u16 Get_decimal(double dt,u8 deci); //获得数值小数部分 #endif //定义文件名称结束 30.3.4 can.c文件中的程序#include "pbdata.h" /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_Configuration * 功能说明: CAN初始化 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void CAN_Configuration(void) { //初始化CAN波特率为1M CAN_Init(CAN_MasterCtrl_AllDisabled,CAN_Mode_Normal,CAN_SynJumpWidth_1TimeQuantum,CAN_BitSeg1_11TimeQuantum,CAN_BitSeg2_4TimeQuantum,1); //配置CAN第0组过滤器为屏蔽模式。但是屏蔽位都设置为0，所以相当于没启动屏蔽功能。 CAN_FilterInit(CAN_FilterNumber_0,ENABLE,CAN_FilterMode_IdMask,CAN_FilterScale_32Bit,0,0,0,0,0,0,0,0); //使能CAN接收中断功能 CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP,ENABLE); } /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_RecvData_Demo1 * 功能说明: CAN数据转发实验例程 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void CAN_RecvData_Demo1(void) { u32 id; CAN_Id_TypeDef ide; CAN_RTR_TypeDef rtr; u8 data[8]; u8 dlc,i; CAN_Receive();//读取缓存中的数据 id=CAN_GetReceivedId();//读取ID号 ide=CAN_GetReceivedIDE();//读取帧类型(标准或扩展) rtr=CAN_GetReceivedRTR();//读取帧类型(数据或远程) dlc=CAN_GetReceivedDLC();//读取接收到的数据字节数 for(i=0;i<dlc;i++) { data=CAN_GetReceivedData(i);//把接收到的数据送到自定义数组里 } CAN_Transmit(id,ide,rtr,dlc,data);//把接收到的数据转发出去(包括ID号、帧类型和数据) } /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_SendData_Demo2 * 功能说明: CAN数据发送实验例程 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void CAN_SendData_Demo2(void) { u8 data[8];//定义CAN发送数组 data[0]=0x11; data[1]=0x22; data[2]=0x33; data[3]=0x44; data[4]=0x55; data[5]=0x66; data[6]=0x77; data[7]=0x88; //发送标准数据帧 CAN_Transmit(0x12,CAN_Id_Standard,CAN_RTR_Data,8,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 //发送扩展数据帧 CAN_Transmit(0x1234,CAN_Id_Extended,CAN_RTR_Data,8,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 //发送标准远程帧 CAN_Transmit(0x12,CAN_Id_Standard,CAN_RTR_Remote,0,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 //发送扩展远程帧 CAN_Transmit(0x1234,CAN_Id_Extended,CAN_RTR_Remote,0,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 } /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_RecvData_Demo3 * 功能说明: 接收命令控制LED灯实验 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void CAN_RecvData_Demo3(void) { u32 id; CAN_Id_TypeDef ide; CAN_RTR_TypeDef rtr; u8 data[8]; u8 dlc,i; CAN_Receive();//读取缓存中的数据 id=CAN_GetReceivedId();//读取ID号 ide=CAN_GetReceivedIDE();//读取帧类型(标准或扩展) rtr=CAN_GetReceivedRTR();//读取帧类型(数据或远程) dlc=CAN_GetReceivedDLC();//读取接收到的数据字节数 for(i=0;i<dlc;i++) { data=CAN_GetReceivedData(i);//把接收到的数据送到自定义数组里 } if(ide==CAN_Id_Standard && rtr==CAN_RTR_Data)//标准数据帧 { if(data[0]==0x01) LED1_L;//点亮LED1发光二极管 if(data[1]==0x01) LED2_L;//点亮LED2发光二极管 if(data[2]==0x01) LED3_L;//点亮LED3发光二极管 } if(ide==CAN_Id_Extended && rtr==CAN_RTR_Data)//扩展数据帧 { if(data[0]==0x02) LED1_H;//熄灭LED1发光二极管 if(data[1]==0x02) LED2_H;//熄灭LED2发光二极管 if(data[2]==0x02) LED3_H;//熄灭LED3发光二极管 } if(ide==CAN_Id_Standard && rtr==CAN_RTR_Remote)//标准远程帧 { for(i=0;i<8;i++) { data=i; } CAN_Transmit(id,CAN_Id_Standard,CAN_RTR_Data,8,data);//发送标准数据帧 } if(ide==CAN_Id_Extended && rtr==CAN_RTR_Remote)//扩展远程帧 { for(i=8;i<=0x0F;i++) { data[i-8]=i; } CAN_Transmit(id,CAN_Id_Extended,CAN_RTR_Data,8,data);//发送扩展数据帧 } } 30.3.5 can.h文件中的程序#ifndef _CAN_H //宏定义，定义文件名称 #define _CAN_H #include "stm8s.h"//引用STM8头文件 void CAN_Configuration(void);//CAN初始化函数 void CAN_RecvData_Demo1(void);//CAN数据转发函数 void CAN_SendData_Demo2(void);//CAN数据发送函数 void CAN_RecvData_Demo3(void);//接收命令控制LED灯实验 #endif //定义文件名称结束 30.3.6 uart1.c文件中的程序设计串口通讯软件是为了通过串口uart1能把CAN通讯数据输出到计算机上显示出来，能直观的看到通讯数据是否和设计一致。 ……详细程序请参考程序例程。 30.3.7 uart1.h文件中的程序……详细程序请参考程序例程。 30.4 实验过程 我们使用蓝精灵多功能监控软件来实现CAN通讯调试过程，打开串口后，在接收区会有两条提示信息，包括CAN控制器型号、通道等等；接着要设置波特率，波特率默认值是5KBPS，我们要设置为1MBPS。 图30.2 CAN通讯监视界面
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