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众拳【剑齿虎STM8】开发板学习笔记分享 第31讲 STM8 CAN总线标识符过滤实验 目 录 31.1 CAN控制器原理图 图31.1 CAN控制器接口 在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时,根据标识符(CAN ID)的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。 31.2 实验目的 通过对CAN过滤器的设置，屏蔽总线上其他无用的报文，只接收自己需要的报文。 标识符过滤模式 31.2.1 标识符过滤模式每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供： ─ 1 个 32 位过滤器，包括：STDID[10:0]/EXTID[28:18]、IDE、EXID[17:0]和 RTR 位； ─ 2 个 16 位过滤器，包括：STDID[10:0]/EXTID[28:18]、IDE 和 RTR 位； ─ 4 个 8 位过滤器，包括：STDID[10:3]/EXTID[28:21]，其他位可以不用关心； ─ 1 个 16 位过滤器和 2 个 8 位过滤器，具体的过滤器描述如上16位和8位过滤器描述。 FMLx位定义该寄存器组的低半组(CAN_FxR1-4寄存器)的模式， FMHx位定义该寄存器组的高半组(CAN_FxR5-8寄存器)的模式。 31.2.2 32位过滤器组设置FMHx=0 高位寄存器工作在屏蔽位模式。FMLx =0 低位寄存器工作在屏蔽位模式。 FMHx=1 高位寄存器工作在标识符列表模式。FMLx =1 低位寄存器工作在标识符列表模式。 FMLx和FMHx位必须拥有相同的值以确保4个屏蔽位/标识符过滤器位处于相同的模式。 图31.2 32位过滤器图31.1 CAN控制器接接口 “STID”代表标准数据帧； “EXID”代表扩展数据帧； “RTR”如果为0代表数据帧，如果为1代表远程帧； “IDE”如果为0代表标准帧，如果为1代表扩展帧； STM8的CAN有1个FIFO,每组过滤器组必须关联这一个FIFO.且复位默认就关联到FIFO。所谓"关联",是指假如收到的报文从某个过滤器通过了,那么该报文会被存到该过滤器相连的FIFO。 31.3 程序文件设计 31.3.1 main.c文件中的程序主程序就实现初始化和调用驱动程序，这样主程序控制思路清晰，流程简单。要想了解全面详实的程序，请大家参考光盘（网盘）中程序及程序注释。 /*********************************************************************** * 说 明: CAN总线标识符过滤实验 * 开发平台: 剑齿虎STM8开发板 * 关注微信公众平台微信号："zxkj-ly"，免费获取STM8资料。 * STM8技术交流QQ群【335123291】 * 哈尔滨卓恩科技开发有限公司 * * 作 者: 刘洋 张殿东 * 版 本: V1.0 * 日 期: 2016-05-03 * * IAR开发环境 版本 V2.20.1 * ST库函数 版本 V2.2.0 ***********************************************************************/ #include "pbdata.h"//引入自定义公共头文件 void BSP_Configuration(void);//硬件初始化函数声明 /*********************************************************************** * 函 数 名: main * 功能说明: c程序入口 * 形 参：无 * 返 回 值: 错误代码(无需处理) ***********************************************************************/ int main(void) { BSP_Configuration();//硬件驱动初始化函数 while(1)//主程序循环，反复执行循环体里的语句 { //LED_Demo1();//在主程序中调用LED_Demo1()函数 //LED_Demo2();//在主程序中调用LED_Demo2()函数 //UART1_Printf_Demo(); //CAN_SendData_Demo2(); } } /*********************************************************************** * 函 数 名: BSP_Configuration * 功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***********************************************************************/ void BSP_Configuration(void) { CLK_HSIPrescalerConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);//时钟速度为内部16M，1分频， UART1_Congfiguration();//调用RS232串口1初始化函数 LED_Init();//调用LED初始化函数 CAN_Configuration();//调用CAN初始化函数 rim();//打开总中断 } /*断言函数：它的作用是在编程的过程中为程序提供参数检查*/ #ifdef USE_FULL_ASSERT void assert_failed(u8* file,u32 line) { while(1) { } } #endif 31.3.2 pbdata.c文件中的程序#include "pbdata.h" //引入自定义公共头文件 /*************************************************************************** * 函 数 名: delay_us * 功能说明: 微秒延时程序，注意此函数的运行环境为(16M时钟速度) * 形 参：nCount要延时的微秒数，输入nCount=1微妙 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void delay_us(u16 nCount) //16M 晶振时 延时 1个微妙 { nCount*=3;//等同于 nCount=nCount*3 相当于把nCount变量扩大3倍 while(--nCount);//nCount变量数值先减一，再判断nCount的数值是否大于0，大于0循环减一，等于0退出循环。 } /*************************************************************************** * 函 数 名: delay_ms * 功能说明: 毫秒延时程序，注意此函数的运行环境为(16M时钟速度) * 形 参：nCount要延时的毫秒数，输入nCount=1毫秒 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void delay_ms(u16 nCount) //16M 晶振时 延时 1个毫秒 { while(nCount--)//先判断while()循环体里的nCount数值是否大于0，大于0循环，减一执行循环体，等于0退出循环。 { delay_us(1000);//调用微妙延时函数，输入1000等译演示1毫秒。 } } /*************************************************************************** * 函 数 名: Get_decimal * 功能说明: 获得数值小数部分 * 形 参：dt输入数据 deci小数位数,最多保留4位小数 * 返 回 值: 放大后的小数部分 ***************************************************************************/ u16 Get_decimal(double dt,u8 deci) //获得数值小数部分 { long x1=0; u16 x2=0,x3=0; if(deci>4) deci=4; if(deci<1) deci=1; x3=(u16)pow(10, deci); x1=(long)(dt*x3); x2=(u16)(x1%x3); return x2; } 31.3.3 pbdata.h文件中的程序#ifndef _PBDATA_H//宏定义，定义文件名称 #define _PBDATA_H #include "stm8s.h"//引入STM8的头文件 #include <stdio.h>//需要引用这个头文件才能实现 #include "math.h"//需要引用这个头文件才能实现 #include "led.h" //引用LED头文件 #include "uart1.h"//引用RS232头文件 #include "can.h" void delay_us(u16 nCount); //微秒延时程序 void delay_ms(u16 nCount); //毫秒延时程序 u16 Get_decimal(double dt,u8 deci); //获得数值小数部分 #endif //定义文件名称结束 31.3.4 can.c文件中的程序#include "pbdata.h" /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_Configuration * 功能说明: CAN初始化 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void CAN_Configuration(void) { //初始化CAN波特率为1M CAN_Init(CAN_MasterCtrl_AllDisabled,CAN_Mode_Normal,CAN_SynJumpWidth_1TimeQuantum,CAN_BitSeg1_11TimeQuantum,CAN_BitSeg2_4TimeQuantum,1); //配置CAN第0组过滤器为屏蔽模式。但是屏蔽位都设置为0，所以相当于没启动屏蔽功能。 //CAN_FilterInit(CAN_FilterNumber_0,ENABLE,CAN_FilterMode_IdMask,CAN_FilterScale_32Bit,0,0,0,0,0,0,0,0); //CAN_FilterInit(CAN_FilterNumber_1,ENABLE,CAN_FilterMode_IdMask,CAN_FilterScale_32Bit,0x02,0x40,0,0,0xFF,0xF8,0,0); 屏蔽滤波//CAN_FilterInit(CAN_FilterNumber_2,ENABLE,CAN_FilterMode_IdMask,CAN_FilterScale_32Bit,0,0x08,0x24,0x68,0xFF,0xFF,0xFF,0xFE); 屏蔽滤波 CAN_FilterInit(CAN_FilterNumber_3,ENABLE,CAN_FilterMode_IdList,CAN_FilterScale_32Bit,0x02,0x40,0,0,0x03,0x40,0,0); // 所过滤的ID号是：Ox12和Ox1A 列表功能 CAN_FilterInit(CAN_FilterNumber_4,ENABLE,CAN_FilterMode_IdList,CAN_FilterScale_32Bit,0,0x08,0x24,0x68,0,0x08,0x34,0x68); //所过滤的ID号是：Ox1234和Ox1A34 列表功能 //使能CAN接收中断功能 CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP,ENABLE); } /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_RecvData_Demo1 * 功能说明: CAN数据转发实验例程 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void CAN_RecvData_Demo1(void) { u32 id; CAN_Id_TypeDef ide; CAN_RTR_TypeDef rtr; u8 data[8]; u8 dlc,i; CAN_Receive();//读取缓存中的数据 id=CAN_GetReceivedId();//读取ID号 ide=CAN_GetReceivedIDE();//读取帧类型(标准或扩展) rtr=CAN_GetReceivedRTR();//读取帧类型(数据或远程) dlc=CAN_GetReceivedDLC();//读取接收到的数据字节数 for(i=0;i<dlc;i++) { data=CAN_GetReceivedData(i);//把接收到的数据送到自定义数组里 } CAN_Transmit(id,ide,rtr,dlc,data);//把接收到的数据转发出去(包括ID号、帧类型和数据) } /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_SendData_Demo2 * 功能说明: CAN数据发送实验例程 * 形 参：无 * 返 回 值: 无 ***************************************************************************/ void CAN_SendData_Demo2(void) { u8 data[8];//定义CAN发送数组 data[0]=0x11; data[1]=0x22; data[2]=0x33; data[3]=0x44; data[4]=0x55; data[5]=0x66; data[6]=0x77; data[7]=0x88; //发送标准数据帧 CAN_Transmit(0x12,CAN_Id_Standard,CAN_RTR_Data,8,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 //发送扩展数据帧 CAN_Transmit(0x1234,CAN_Id_Extended,CAN_RTR_Data,8,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 //发送标准远程帧 CAN_Transmit(0x12,CAN_Id_Standard,CAN_RTR_Remote,0,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 //发送扩展远程帧 CAN_Transmit(0x1234,CAN_Id_Extended,CAN_RTR_Remote,0,data); delay_ms(1000);//延时1秒钟 } /*************************************************************************** * 函 数 名: CAN_RecvData_Demo3 * 功能说明: 接收命令控制LED灯实验 * 形 参：无 * 返 回 值: 无
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