一个关于IAP+APP 模式下不能启动RTOS的话题

只看该作者 · 2017-1-17 14:52

问题描述：

某客户工程师讲述：他使用STM32F407IGT6 开发产品，使用了IAP+APP 模式的软件架构。IAP 为自行编写的 BOOT程序，负责系统启动及更新 APP 程序，而 APP 则用于处理常规业务。系统启动后，首先运行 IAP程序，由其完成系统初始化后跳转APP。两段程序分别由两个独立的软件工程生成。其中，APP 程序是其于某款RTOS 构建的。在加入 IAP+APP 模式之前，分别做了单独的调试，即将其定位到0x08000000 开始的地址空间直接启动，而不通过 IAP 跳转，证实可以正常运行。加入到IAP+APP 架构中后，APP程序被重新定位到了 0x08004000 开始的地址空间。然而这种情况下 APP不能正常运行，跳飞掉了。通过打印跟踪，发现从 IAP 到 APP的跳转可以顺利完成，APP前几行代码也可以执行，直到执行启动 RTOS 的函数后，不知去向。

问题调研：

检查 APP 软件工程，发现其软件工程是其于 ST 的标准外设驱动库构建的。于是，检查其中的system_stm32f4xx.c 文件，找到systemInit()函数。

将其中的

SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET

改成：

SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x00004000

重新下载后，RTOS 可以正常运行。

结论及处理：

用户没有重新定位中断向量表，导致 CPU 依使用 IAP 的中断向量表，进而APP 的中断无法被正常的处理。通常，RTOS 需要通过中断来进行任务调度，所以，致使其不能正常的运行。

当我们修改软件，重新定位中断向量表到正确的位置后就OK。

话题延伸：

Cortex-M3 和Cortex-M4 的中断向量表是可以在最低 1GB 的地址空间内浮动的，且专门设有一个偏移地址寄存器VTOR，用于指示中断向量表的位置，如图（一）：

VTOR 的地址为：0xE000ED08，复位值为：0x00000000。所以，复位后Cortex-M3 或Cortex-M4会到地址0x00000000 取SP 的取值，而到地址0x00000004 取PC 的取值，来启动程序。一般来说，程序启动后要重新装载VTOR 的取值，使其指向自身的中断向量表，以保证后续程序能够正确的响应各个中断请求。在Cortex-M3 和Cortex-M4 的系统中，对于中断向量表的存放位置的对齐边界有一定的要求，可按如下公式计算：

其中，N表示对齐字节数，Size表示中断向量表的字节数。

这里特别提醒下，Cortex-M0没有VTOR 寄存器，所以它的中断向量表必须放在0x00000000 地址起始的寻址空间中，而不能浮动。因此，在Cortex-M0 的系统中，如要更新中断向量表，需将RAM映射到0x00000000 地址，然后将新的中断向量表复制到0x00000000 地址起始的寻址空间当中。

只看该作者 · 2017-1-17 17:03

给楼主一个小小建议，关于

将其中的
SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET
改成：
SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x00004000

重新下载后，RTOS 可以正常运行。

您所讲到的这个设置在修改APP程序的地址后这个SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x00004000 也会跟着要去被设置，推荐一个简单的办法，不用去设置VTOR偏移量：

start.s 启动代码
   __Vectors    DCD    __initial_sp             ; Top of Stack
            DCD    Reset_Handler          ; Reset Handler
            DCD    NMI_Handler             ; NMI Handler
            DCD    HardFault_Handler       ; Hard Fault Handler
            DCD    MemManage_Handler       ; MPU Fault Handler
            DCD    BusFault_Handler       ; Bus Fault Handler
            DCD    UsageFault_Handler       ; Usage Fault Handler
            DCD    0                      ; Reserved
            DCD    0                      ; Reserved
            DCD    0                      ; Reserved
            DCD    0                      ; Reserved
            DCD    SVC_Handler             ; SVCall Handler
            DCD    DebugMon_Handler       ; Debug Monitor Handler
            DCD    0                      ; Reserved
            DCD    PendSV_Handler          ; PendSV Handler
            DCD    SysTick_Handler          ; SysTick Handler
            .
            .
            .
Reset_Handler PROC
            EXPORT  Reset_Handler          [WEAK]
            IMPORT  SystemInit
            IMPORT  __main

            ; redirect the interrupt vector
            LDR    R0, =__Vectors                   /*  只需要根据汇编标识符号就能知道APP的偏移量 */
            LDR    R1, =__SCB_VTOR
            STR    R0, [R1]

只看该作者 · 2017-1-18 12:45

feelhyq 发表于 2017-1-17 17:03
给楼主一个小小建议，关于

将其中的

高明..............................................

只看该作者 · 2017-1-18 14:31

feelhyq 发表于 2017-1-17 17:03
给楼主一个小小建议，关于

将其中的

受教，感谢

一个关于IAP+APP 模式下不能启动RTOS的话题

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