循迹小车如何走直线？

只看该作者 · 2010-4-9 21:48

我的那个循迹小车总是无法走直线，怎样在程序上控制

4万 · 2010-4-9 22:33

首先要用硬件取得循迹信号，轨迹偏离时信号的幅值会改变，不断记录当前控制输出量，当输入量改变时相应的改变控制输出量即可，注意调节速度要够，数学上就是用小的折线去替代连续的曲线，折线越短（相当于控制灵敏度越高）越接近曲线。

1万 · 2010-4-9 22:37

既然是有“迹”可循，还怕它跑偏？

如果是无“迹”可循，倒是要检测两个轮子的转速，但是也难保两个轮子周长没有误差

4万 · 2010-4-9 22:53

有“迹”可循，系统本身的误差如轮子的尺寸误差等只要不太大就无影响，楼主别被3楼吓倒……

1万 · 2010-4-9 23:15

用编码器做闭环就行了

1万 · 2010-4-9 23:20

有“迹”可循，系统本身的误差如轮子的尺寸误差等只要不太大就无影响，楼主别被3楼吓倒……
chunyang 发表于 2010-4-9 22:53

呵呵，俺是故意吓唬他的。。。:)

最近也在玩小车。不是为了竞赛，只是为了玩。所以也正巧在关注这些方面。

只看该作者 · 2015-11-1 20:29

程序匠人发表于 2010-4-9 22:37
既然是有“迹”可循，还怕它跑偏？

如果是无“迹”可循，倒是要检测两个轮子的转速，但是也难保两个轮子 ...

虽然是有迹可循，但是会一抖伊豆的