基于机智云物联网云平台的智能楼宇服务机器人

只看该作者 · 2017-1-26 10:04

1万 · 2017-1-26 13:28

目前，机器人的用途已经渗入到社会生活的方方面面，在工业生产中，机器
人可以代替人类完成恶劣环境下的货物搬运以及设备检测等任务。而在人们的日
常生活中，智能机器人也发挥了越来越重要的作用。因此，设计了基于 STM32
和机智云智能硬件 Gokit 的智能楼宇服务机器人。
通过连接机智云开放平台，本项目设计实现了一款具有安防功能、能给外来
办事人员和楼宇内人员提供帮助的智能楼宇安防服务机器人。它可以直接应用到
高校办公大楼，公司楼宇、写字楼和机关办公大楼等，具有很好的实际意义，实
现了我们最初的设计目标。

1万 · 2017-1-26 13:28

MCU 主控把采集到的传感器信息上传到机智云的云端，然后云端将信息发送
到楼宇内人员的手机端，保安和楼宇内工作人员通过手机 APP 即可实时获取楼宇
外的温湿度、空气质量和雨量。能够判断是否下雨和是否有人在机器人旁通过屏
幕查询信息。智能楼宇服务机器人系统主要由 STM32 微控制器、安信可 ESP8266
WIFI 模块、电源模块构成，通过 wifi 模块上传到数据到机智云平台和接收来自
手机 APP 的指令，手机 APP 支持安卓和 IOS 等主流操作系统。
机智云平台作为物联网设备云平台，提供简便的设备云端接入、存储、计算
和展示功能，在本项目中负责数据云传输。
手机端 APP 依据机智云自助开发平台提供的 SDK 二次开发。

1万 · 2017-1-26 13:30

1万 · 2017-1-26 13:30

本设计是由以STM32F405为主控的底盘控制系统和STM32F103+ESP8266构成
的 WiFi 控制系统组成的智能楼宇安防机器人。其运动底盘采用四轮驱动的麦克
纳姆轮，实现全方位移动的零转角控制，可以迅速调整机器人的运动状态。底盘
控制系统主要包括：电源模块、微控制器模块、电机驱动模块、DBUS 通讯控制
模块等。通过无线遥控器的摇杆可以直接控制机器人前进、后退、左平移、右平
移、向左旋转和向右旋转，安保人员坐在室内即可轻松地控制机器人完成安防工
作，减轻了安保人员的工作负担，增加了工作乐趣，同时降低了安防工作的成本。
Wifi 服务系统由主控部分、传感器部分和显示部分构成，主控部分采用
STM32103c8t6+ESP8266 构成，传感器部分有 3 色灯、夏普 PM2.5 粉尘传感器、
雨量传感器、温湿度传感器 DHT11 和 TCRT5000 光电传感器构成。MCU 主控把采
集到的传感器信息上传到机智云的云端，然后云端将信息发送到楼宇内人员的手
机端，保安和楼宇内工作人员通过手机 APP 即可实时获取楼宇外的温湿度、空气
质量和雨量。能够判断是否下雨和是否有人在机器人旁通过屏幕查询信息。显示
部分使用串口屏显示传感器的信息，并且给来找人和咨询事情的人提供查询信息。
通触摸屏设计的多级式菜单设定外来人员的需求信息，增进了人机交互的灵活性。
智能插座控制核心采用的 MCU 是 ST 公司基于 Cortex-M3 的 STM32F103C8T6，
STM32F103 单片机采用 Cortex-M3 内核，CPU 最高速度达 72 MHz。

1万 · 2017-1-26 13:31

ESP8266-12F WiFi 模块是由安信可科技开发的，该模块核心处理器
ESP8266 在较小尺寸封装中集成了业界领先的 Tensilica L106 超低功耗 32
位微型 MCU，带有 16 位精简模式，主频支持 80 MHz 和 160 MHz，支持 RTOS，
集成 Wi-Fi MAC/ BB/RF/PA/LNA，板载天线。该模块支持标准的 IEEE802.11
b/g/n 协议，完整的 TCP/IP 协议栈。用户可以使用该模块为现有的设备添加联
网功能，也可以构建独立的网络控制器。ESP8266 是高性能无线 SOC，以最低成
本提供最大实用性，为 WiFi 功能嵌入其他系统提供无限可能。

1万 · 2017-1-26 13:32

麦克纳姆轮设计车轮旋转时成 45 度排列的自由滚子与地面接触，地面会给
予车轮与转轴夹 45 度的摩擦力，此摩擦力可分为 X 分量与 Y 分量，籍由车轮的
正反转或停止，改变 XY 分量力的方向，可以调整底盘做各种方式的移动。而单
独的麦克纳姆轮无法实现全方位移动，需要至少四个才能组成全方位移动平台，
本文所采用的四个麦克纳姆轮全方位移动平台如图 6 所示，图中车轮斜线表示车
轮轮缘与地面接触滚子的偏置角度

只看该作者 · 2017-1-27 13:00

通过连接机智云开放平台，本项目设计实现了一款具有安防功能、能给外来办事人员和楼宇内人员提供帮助的智能楼宇安防服务机器人

只看该作者 · 2017-2-1 11:02

这个是我做的

基于机智云物联网云平台的智能楼宇服务机器人

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