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一、实验器材
1、TPYboard V102板 一块
2、无线蓝牙串口透传模块HC-06 一个
3、OLED 屏 一块
二、无线蓝牙串口透传模块
1、无线蓝牙串口透传模块，又叫蓝牙模块，是一种集成蓝牙功能的短距离无线通讯模块。按照协议标准，分为1.2、2.0、2.1、4.0和4.1。4.0以上又称为BLE。蓝牙模块按照用途可分为数据蓝牙模块和语音蓝牙模块。数据蓝牙模块主要用于无线数据传输，语音蓝牙模块则主要完成语音及立体声音频的无线数据传输。蓝牙模块的接口分为串口、usb口、数字IO口，模拟IO口、SPI编程接口及语音接口。本实验中使用的蓝牙模块为串口无线数据模块。
2、常用的蓝牙模块：HC05蓝牙模块和HC06蓝牙模块属于HC民用级串口蓝牙模块，HC03和HC04属于HC工业级串口蓝牙模块。目前大部分蓝牙产品都使用民用级。其中HC05是主从一体，既可以搜索蓝牙也可以被搜索，HC06是从机模块，只能是被搜索。这个实验中，我们使用从机模块就足够，因为采用HC06。
3、HC06的主要应用场景
（1）可用于各种带蓝牙功能的电脑、蓝牙主机、手机、PDA以及智能家居等
（2）宽波特率范围4800-1382400，并且模块兼容单片机系统。
（3）可以很容易的利用手机蓝牙软件进行调试。
三、蓝牙模块HC06的使用
这里我们用一个例子来简单说明蓝牙模块HC06如何使用。
例子：手机蓝牙调试工具向HC06发送R时，点亮tpyboard上的LED3，当发送Y时，关闭LED3.
1、连线方法
2、手机蓝牙调试工具
手机蓝牙调试工具有很多，这里我们选用蓝牙串口助手。
这个软件可以进行数据的收发，这个功能可以实现数据的监控
还可以进行模拟按键的数据收发（这个功能可以方便我们做个蓝牙遥控小车这一类的DIY），这个功能可以设置一下，详细的步骤如下：
1、点击模式切换，切换至监控站模式；
2、点击页面中的右下角的三个点（功能扩展键）选择更多
3、选择地面站设置
在这里设置好了之后点击确定就可以保存设置。
3、用手机控制LED3的亮灭
程序代码：
import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
ULY=UART(2,9600)#(TX, RX) = (X3, X4)
while True:
if(ULY.any()>0):
scs=ULY.readall()
print(scs)
四、舵机
1、舵机
每个玩过机器人的应该都听说过这个小东西，或者听到过它转起来时发出的“吱吱吱”声音。他与普通电机不同，他可以在指令下旋转0到180度之间的任意角度。比如我们在控制机器人的胳膊转动时，就可以用舵机来控制其抬起或者是放下的角度。
2、舵机的控制与选择
舵机一般都是采用三线控制，即GND、POWER和control（PWM）。
舵机在选择时，有很多种，一般选择时采用以下指标：
大小：舵机身材不同，从大到小，一直到微型有很多种，选择适合你项目的舵机。
重量：根据项目要求选择合适重量的舵机。
扭力：就是舵机有多大的力。在5V的电压下，标准舵机的扭力是5.5千克/厘米（75盎司/英寸）。
转速：从一个位置旋转到另一个位置所需的时长。在5V的电压下，舵机标准转度是0.2秒移动60度。
3、支架
选择好舵机，还要选择合适的支架，保障舵机能够在平台上运转。
五、手机蓝牙控制舵机旋转
使用蓝牙串口助手软件发送想让舵机转动的角度，然后舵机相应命令，转动相应的角度。
1、连线方法
2、代码
import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
from pyb import Servo
ULY=UART(2,9600)#(TX, RX) = (X3, X4)
i=1
ds=0
s=Servo(1)
scs=0
while i>0:
ds=int(scs)-90
s.angle(ds,300)
pyb.delay(1500)
if(ULY.any()>0):
scs=ULY.readall()
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