小白向大神求助！！！
我要用VISUAL STUDIO软件、C#语言编写一个窗体应用程序，用来与SICK公司通过的TiM561-2050101型号的激光雷达进行网口通信。
目前，已经成功通过TCPClient类的一些指令与激光雷达进行连接了。
但是就是不知道如何接收并存储激光雷达发送过来的数据，C#语言提供的BinaryReader类、NetworkStream.Read类和StreamReader.Read类指令都试过了，但是就是没有反应。
激光雷达扫描范围是270度，每个0.333度就传回两个数据，分别是距离数据和反射率数据，所以扫一次就传回一共1620个数据。每个数据包的包头和包尾都有一些指标参数。
下面是激光雷达传回来的一组数据包：
sRN LMDscandatasRA LMDscandata 1 1 F73200 0 0 2DF9 2DFB 2F908DDD 2F90ADC7 0 0 1 0 0 5DC A2 0 1 DIST1 3F800000 00000000 FFF92230 D05 32B 8D 90 92 99 98 9A 9B 98 9D 9B 98 98 9F 9F 9D 9F 9D A4 98 A1 9C 9C 97 9C 97 98 97 9F A9 A9 AA B3 BE C2 CC CF D0 D0 DB D7 E2 E8 EC EE FC FD 106 10D 105 10F 117 11E 123 129 137 13B 145 149 14B 153 15C 160 15E 169 174 174 17C 184 18D 18F 192 196 19D 19F 1AA 1AD 1B3 1B8 1B7 1BD 1C4 1C7 1CC 1D3 1DA 1DF 1E1 1EC 1EE 1F6 1FB 204 20A 212 21A 21F 225 22F 236 236 23C 242 24C 256 264 273 27F 28B 2A5 2C7 2CC 2C9 2C2 29A 22C 157 CE 92 84 83 84 88 9D CA FB 116 12B 13C 14D 159 169 23B AF0 497 4B7 4EA 4F1 4F4 4FC 4F9 C57 132 156 155 128 D9 CD CA C9 CE CE CD CE CF D0 CC CC CB CD CD CA D6 CE CF CF D0 D0 CD D3 D1 CF C0 C2 BF BD BB B9 B9 B9 B7 B7 B8 B5 B6 B2 B5 B1 B1 B1 A9 AE AB AB A7 A8 A9 AD AA A8 A2 A5 A1 A6 A3 A3 A4 A1 A2 A1 A1 A1 A0 A1 A2 9F A1 9F A3 A3 A2 A4 A5 A2 A4 A3 A4 A3 A3 A3 A1 A4 A6 A6 A5 A9 A8 AC AD AF B0 B7 C0 C2 C0 C9 CB C8 D1 CE D0 CF CF CE D2 D0 D3 D2 D3 D2 D3 D4 D3 D6 D5 D7 D9 D8 DB D6 D9 D8 D9 DC DB DF DF E0 E1 E4 E2 DF E1 E2 E3 E4 E3 E3 E3 E4 E5 E3 E6 E6 E6 E7 EB EA E7 E7 E9 EC ED EB EA EB EC EB EE EE ED EE EF F0 EE F3 F2 F3 EF F2 F2 F3 F8 F7 F7 F6 F8 FE FD FA FE FE FE 100 FD FE FE FF 107 108 10D 108 111 10A 10A 10B 10D 10E 113 110 115 115 111 2 B1B B07 AFB AEE AD8 ABD A9C A87 A83 A7E A78 A71 A78 A7E A80 A80 A83 A8D A85 A97 AA8 AA7 A9A B88 C00 C05 BF7 BEE BEB BE0 BD3 BDB BBF BC5 BC5 BD5 C00 C24 C3A CAB D2F 0 C85 C91 C8F CB4 DD7 131F 12A6 12A3 12B7 0 F99 1024 0 14BE 14B5 1485 1464 14A9 14A2 148F 1473 1471 145B 1453 144B 13ED 1445 1434 1421 141A 1406 13F3 13E4 13D3 13CD 13C2 13B9 13A8 138B 1300 12EA 12EB 12EE 12F1 12F2 12F2 12E4 12E4 1306 1446 146F 146E 142E 1304 1301 1301 1300 1302 1307 CE7 D1A D3C CFB C60 C63 C62 C66 C68 C6B C71 1B6 1E0 1D4 1D0 1C9 1C4 1BF 1C0 1BB 1AC 191 190 186 183 180 180 189 17C 181 181 185 188 17F 178 17E 17B 181 181 17E 17B 173 178 179 17D 16C 16E 170 162 168 16B 169 173 174 179 174 174 17A 170 174 174 174 176 184 179 17C 17A 179 177 17A 17C 17B 176 160 14B 139 11C 100 E2 CA A4 77 64 4F 43 42 43 5B 92 101 189 187 159 1F2 218 23B 250 252 262 269 267 26D 271 26B 28A 29B 2A3 2A5 2A9 2A9 29B 2AB 2CE 2CB 2E3 2F0 2F4 2EE 2F0 2E6 2EF 2EC 2EB 2EA 2F7 2EF 2F8 2FF 2FE 302 30B 316 32F 338 346 342 335 33E 33C 343 358 352 33A 338 346 34C 34E 34D 34D 336 335 338 338 33E 33F 33D 337 332 341 32F 321 327 320 322 31F 32A 31B 31D 316 308 310 30C 312 31E 33A 33A 1114 1104 10F9 10F1 10E4 10DA 10C8 10BF 10B7 10AD 3B9 317 301 2F2 2EA 2FD 306 305 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AF C3 B7 AC A1 0 0 0 0 0 0 A34 A2C A1F A0E 2 A1A A78 A83 A7F A76 A78 24 71 10D 0 161 DA D6 F9 20E 230 2A2 92E 921 91A 919 916 8BF 888 87D 899 8EE 8DD 8CD 89B D7D CF9 D11 88E 8EF 8DF 8B2 149A CD0 C55 CB8 CE2 C37 A52 A13 A19 A0D A07 9DE 9D0 9E0 A11 A1B A21 0 D66 D70 DFD E43 E05 E01 E37 E9B E93 EAC EA2 EBE EE4 EE8 EEE EF5 EFA EFB EE1 F08 F12 F19 8D8 C1 DB F0 128 120 A2 9C 98 9A 97 9B 95 97 96 99 96 98 92 99 146 131 130 11B 103 10D FE C6 C3 CB 8C3 7C 8CB 887 879 EAE 838 E3F 580 5FF DC3 6F7 6F2 6F3 7D 7F 80 93 89 B4 1 RSSI1 3F800000 00000000 FFF92230 D05 32B 59 56 56 59 59 59 56 59 56 56 56 56 59 56 56 53 53 4F 49 4C 4F 4F 4F 49 49 49 49 4C 53 53 4F 4C 4C 4F 4F 4F 53 4C 53 4C 56 4F 53 56 4F 56 53 56 4F 59 5C 56 59 56 5C 59 59 60 63 63 66 63 69 69 69 6C 70 70 73 70 73 76 76 76 79 7D 7D 80 80 80 83 83 80 86 83 86 83 8A 86 8A 83 86 8A 8D 8A 8A 8D 8D 90 8A 8A 86 83 7D 83 83 80 86 79 7D 7D 79 73 6C 66 5C 66 66 73 70 73 6C 69 69 73 79 79 83 80 7D 70 E7 49 69 7D 9D A3 A3 A7 9A 36 79 A0 AA A0 90 96 96 96 96 96 93 93 9A 96 96 9A 9D A0 A0 A0 A7 A3 A0 A0 9D 9A A0 A7 A7 A7 9A 93 93 90 90 90 90 90 90 8D 96 90 96 90 93 90 90 93 90 93 90 90 96 90 96 93 90 96 90 90 90 93 93 93 96 93 96 93 90 93 8D 90 8D 8D 90 8A 8A 8A 8D 8D 8D 8D 90 8D 8D 8D 90 8A 90 86 8A 83 80 7D 79 79 80 76 76 73 73 73 73 79 7D 7D 83 80 86 86 86 86 90 8D 90 90 90 93 90 96 90 93 96 90 96 90 90 93 93 90 93 90 90 93 8D 8D 90 93 96 96 96 9A 93 9A 9A 93 96 93 90 93 96 9A 93 93 90 96 93 90 96 90 9A 93 90 93 93 90 96 9A 93 9A 96 96 96 9D 9A 9A 96 96 90 8A 90 8D 8D 8A 8A 8D 90 8A 93 93 9A 9D 9A 9A A0 A0 A3 A3 A7 A0 A7 A0 9D 9D 9D 9D 9D 93 93 8A 36 0 5C 93 9D 9A A0 A3 9A A0 A7 A3 A0 A0 A0 A7 A7 A7 A7 AA A3 A7 A0 90 90 66 26 36 3C 3C 3F 3F 46 46 4F 49 56 36 49 46 43 49 36 0 12 93 AA 9D 86 26 3C 3C 60 0 2F 22 0 8A 8A 80 79 90 8D 8D 8A 86 6C 63 7D 79 86 80 83 86 83 83 86 83 86 86 8A 8D 86 80 80 8A 90 90 90 8A 8A 83 86 8A 93 90 70 66 73 76 73 76 7D 80 83 80 53 7D 86 7D 79 76 70 69 59 90 A7 BD CA D0 CD CA C4 B7 AD B7 B7 BA BD C0 C7 C0 C4 C7 C7 C7 C0 BA BD BD C0 C4 C7 C4 C0 BD BD C0 B7 BA BA B3 B7 B7 B3 BA BA BD B7 BA BD B7 B7 B3 B0 B0 B0 A7 A7 A3 9D 9D 9D 9A 9D A0 A0 A3 A7 AA AD AA B0 B0 AD B3 B3 B0 AD AD AD AA AA B3 AD A7 B7 BA BD C4 BD C7 CD CA D0 D0 BD C0 C4 C7 CA CA BD 9A 9A C4 D4 D4 CA D0 D4 DA D7 DD DA D7 D7 DD D4 D4 D4 CD CD CD C4 CA C0 C4 CD CA D4 D4 D0 BD B7 BA C4 CA C7 C7 C0 B3 A7 BD C7 C7 D0 D0 C7 C4 BD B0 A7 B3 C4 C4 C4 C4 C7 BA BA BA B7 BD BD C0 BA B7 AA 86 8A 8A 8A 8D 86 8A 8A 86 80 E8 93 A0 AA 9D 93 86 53 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 26 26 32 36 2F 0 0 0 0 0 0 19 36 46 26 0 26 49 60 66 66 6C 79 7D 76 0 ED 60 60 59 E6 8A 8D 66 70 80 80 76 80 93 9D 96 8A 8D 83 8D 7D 9A 93 66 8A 86 76 1C 60 60 66 73 5C 76 A7 AD 96 76 7D 8A 7D 90 A7 AD 0 A3 A7 96 93 9A 9A 86 7D 80 7D 7D 83 96 93 9A 93 93 8D 7D 8D 8A 90 9A F2 F1 F0 ED E7 8D 86 7D 76 79 76 76 76 70 6C 70 6C 6C 73 E9 ED EC ED EF EE EF F0 F1 F1 69 F4 76 66 7D 6C 76 5C 7D 5C 5C 73 7D 83 7D 73 73 80 80 79 0 1 B not defined 0 0 0
有没有大神在？小白求助！ |
楼主
标题置顶
标题高亮
