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[四轴技术交流]

关于用倾角(或者欧拉角)补偿磁力计所用的公式

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楼主
352308347|  楼主 | 2017-3-21 16:28 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
磁力计, AC

如上图，我想知道那两个公式怎么来的？具体转换过程是怎样的？我尝试画了一下去理解，一个下午了也想不通，恳请大家帮帮解答一下，谢谢。^_^

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沙发
352308347|  楼主 | 2017-3-21 16:43 | 只看该作者
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板凳
xxdcq| | 2017-3-22 12:52 | 只看该作者
这个确实很难。需要有非常强的空间想象力，这公式有效果，但还是不能完全消除影响

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地板
瓦系新手| | 2017-3-24 10:09 | 只看该作者
这个文档可以给我发份嘛？

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5楼
山东电子小菜鸟| | 2017-3-24 22:14 | 只看该作者

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6楼
亦思量| | 2017-8-18 10:48 | 只看该作者
公式不是绝对的，坐标系不一样，得到的公式就不一样，就是坐标系转换，欧拉角的旋转顺序不同。但本质就是将三轴磁矢量分别绕x或y旋转两次角度,就是横滚和俯仰（顺序跟你坐标系旋转顺序有关），恰好将xy两轴落在水平面，就是跟n系只差一个航向角，最后就是简单的三角函数关系，得出Heading

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7楼
无为之益| | 2018-1-27 10:38 | 只看该作者
这个公式不是唯一的。与导航坐标系和载体坐标系定义都有关。思路就是根据自己的定义，按自己的旋转顺规，得余弦矩阵，然后可以算出来

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8楼
p12158| | 2018-2-5 20:20 | 只看该作者
简单说，你想得到的是水平方向，所以把得到的地磁数据根据姿态换算回水平面。

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