[STM32F1] 同样的CAN通信代码，在103RC中正常，下载到103RB就不正常了。

#include "can.h"



static void (*msg_rcv_callback)(CanRxMsg *can_rx_msg);

static CanRxMsg g_can_rx_msg;

can_callback_struct can_cb_array[256]; 



/* 函数名：void can_init(void *)

 * 功能：can总线初始化

 * 参数：

 * 返回值：初始化成功则返回1

 */

int can_init(int number)

{

    int i;

        

        int check_out_ID;

    CAN_InitTypeDef can_init_struct;

        CAN_FilterInitTypeDef can_FilterInitTypeDef;

        

    can_gpio_config();

    CAN_DeInit(CANX); 

    CAN_StructInit(&can_init_struct);

    can_init_struct.CAN_TTCM = DISABLE;  //非时间触发通信模式

    can_init_struct.CAN_AWUM = DISABLE;  //睡眠模式通过软件唤醒

    can_init_struct.CAN_ABOM = DISABLE;  //软件自动离线管理

    can_init_struct.CAN_NART = DISABLE;   //禁止报文自动传送

    can_init_struct.CAN_RFLM = DISABLE;  //报文不锁定，新的覆盖旧的

    can_init_struct.CAN_TXFP = ENABLE;  //优先级由报文标识符决定

    can_init_struct.CAN_Mode = CAN_MODE_X;     //模式设置

    can_init_struct.CAN_SJW  = CAN_SJW_X;     //同步跳跃宽度

    can_init_struct.CAN_BS1  = CAN_BS1_X; //范围CAN_BS1_1tq ~ CAN_BS1_16tq

    can_init_struct.CAN_BS2  = CAN_BS2_X; //范围CAN_BS1_1tq ~ CAN_BS1_16tq

    can_init_struct.CAN_Prescaler = CAN_PRESCALER_X;  //分频系数(Fdiv)CAN_PRESCALER_X + 1

    CAN_Init(CANX,&can_init_struct);

     



        check_out_ID = number<<9;



        can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterNumber = 0;

        can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;

        can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;

        can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;

        

        if(number != 0){

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xF<<9;

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdLow = 0x0000;

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdHigh = check_out_ID;//屏蔽部分ＩＤ

        }else{

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdHigh = 0;

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdLow = 0x0000;

                can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdHigh = 0;

        }

        can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterActivation = ENABLE;

        

        CAN_FilterInit(&can_FilterInitTypeDef);

        

        

        

//    CAN1->FMR |= 1; //过滤器组工作在初始化模式  

//    CAN1->FMR &= 0xffffc0ff;//对FMR寄存器中CAN2SB[5:0]进行清零

//    CAN1->FMR |= (14<<8);  //CAN2的过滤器组从14开始  

//    CAN1->FM1R &= ~(1<<0);//过滤器组14的寄存器工作在屏蔽模式  

//    CAN1->FS1R |= (1<<0);//过滤器组14为单个32位寄存器

//    CAN1->FFA1R = 0x00000000;//全部关联到FIFO0

//        

//    CAN1->FA1R &= ~(1<<0);//禁用过滤器组0

//    CAN1->sFilterRegister[0].FR1 &= 0x00000000;  

//    CAN1->sFilterRegister[0].FR2 &= 0x00000000;  

//    CAN1->sFilterRegister[0].FR1 |= CAN_FILTER_ID;  

//    CAN1->sFilterRegister[0].FR2 |= CAN_FILTER_MASK;  

//    CAN1->FA1R |= (1<<0);//使能过滤器组0



//    CAN1->FMR &= ~1; //过滤器组正常工作

    CAN_ITConfig(CANX,CAN_IT_FMP0,ENABLE);  //FIFO0消息挂号中断允许



    for(i = 0;i < 256;i++){

        can_cb_array[i].can_id = i;

        can_cb_array[i].msg_rcv_callback = 0;

    }

    can_nvic_config();

    return 1;

}



/* 函数名：int can_add_callback(u8 can_id,void *msg_rcv_callback_func)

 * 功能：增加对应标识符的CALLBACK函数

 * 参数：u8 can_id,接收消息的CALLBACK函数对应的标识符

         void *msg_rcv_callback_fuc 邮件接收回调函数的指针，每当接收到所需要的

 *       消息时会自动调用该函数。注意：这里是在接收中断里调用这个函数的，所以该

 *       函数不宜执行太久。如果该函数指针为NULL，则不使用邮件接收中断。

 * 返回值：-1,已经存在函数

 *          1,成功增加函数

 */

int can_add_callback(u8 can_id,void *msg_rcv_callback_func){

    if(can_cb_array[can_id].msg_rcv_callback != 0){

        return -1;

    }

    can_cb_array[can_id].msg_rcv_callback = msg_rcv_callback_func;

    return 1;

}



void can_gpio_config(){

        

    GPIO_InitTypeDef gpio_init_stru;

    gpio_init_stru.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

    gpio_init_stru.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    gpio_init_stru.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

        GPIO_Init(GPIOA,&gpio_init_stru);

        

        gpio_init_stru.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    gpio_init_stru.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

    GPIO_Init(GPIOA,&gpio_init_stru);

}



/* 函数名：void can_nvic_config()

 * 功能：设置can的中断控制器nvic

 * 参数：

 * 返回值：

 */

void can_nvic_config(){

    NVIC_InitTypeDef nvic_init_struct;



    nvic_init_struct.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

    nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = CAN1_NVIC_IRQPP;

    nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelSubPriority = CAN1_NVIC_IRQSP;

    nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_Init(&nvic_init_struct);

}



/* 函数名：int can_send_msg()

 * 功能：can发送一组数据

 * 参数：u8  can_id 数据包的标识符

 *       u8* msg 数据数组

 *       u8  len 数据数组长度，最大为8

 * 返回值：-1,表示发送失败

 *         1 ,表示发送成功

 */

int can_send_msg(u8 can_id,u8 *msg,u8 len){

    CanTxMsg tx_msg;

    u8 mbox;

    u16 i = 0;



    tx_msg.StdId = can_id;

    tx_msg.IDE = CAN_Id_Standard;   //使用标准标识符

    tx_msg.RTR = CAN_RTR_Data;   //消息类型为数据帧

    tx_msg.DLC = len;   //消息长度

    for(i = 0;i < len;i++){

        tx_msg.Data[i] = msg[i];

    }

    mbox = CAN_Transmit(CANX,&tx_msg);  //开始发送消息

    i = 0;

    while((CAN_TransmitStatus(CANX,mbox) == CAN_TxStatus_Failed) && (i < 0xfff))i++;

    if(i >= 0xfff) return -1;

    return 1;

}

/*

*can1总线接受中断

*

*/



void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){

    if(CAN_GetITStatus(CANX,CAN_IT_FMP0) != RESET){

        CAN_Receive(CANX,CAN_FIFO0,&g_can_rx_msg);

        if(can_cb_array[g_can_rx_msg.StdId].msg_rcv_callback != 0){

            (can_cb_array[g_can_rx_msg.StdId].msg_rcv_callback)(&g_can_rx_msg);

        }

        CAN_ClearITPendingBit(CANX,CAN_IT_FMP0);

    }

}

#define CAN1_ID 0x12     //stm的CAN总线的标识符



#define CAN_MODE_X CAN_Mode_Normal  //模式

//CAN总线时序和速率配置(此时配为1Mbps)

#define CAN_SJW_X CAN_SJW_1tq

#define CAN_BS1_X CAN_BS1_3tq   //时间段1的时间单元

#define CAN_BS2_X CAN_BS2_2tq   //时间段2的时间单元

#define CAN_PRESCALER_X 6     //分频系数

/* tq = (CAN_PRESCALER_X + 1)*tpclk

 * 速率 = 1/((CAN_SJW_X + CAN_BS1_X + CAN_BS2_X)*tq)

 */





//过滤器设置(32位)

#define CAN_FILTER_ID 0x00000000   //如果都为0，则接收任意标识符的数据包

#define CAN_FILTER_MASK 0x00000000

//中断优先级设置

#define CAN1_NVIC_IRQPP 1              //CAN1中断抢断优先级

#define CAN1_NVIC_IRQSP 1              //CAN1中断子优先级



#define CANX CAN1

#define CAN_ID CAN1_ID







typedef struct{

    u16 can_id;

    void (*msg_rcv_callback)(CanRxMsg *can_rx_msg);

}can_callback_struct;



int can_init(int number);

void can_gpio_config(void);

void can_nvic_config(void);

int can_send_msg(u8 can_id,u8 *msg,u8 len);  //发送邮箱

int can_rcv_msg(void);   //接收信息

int can_add_callback(u8 can_id,void *msg_rcv_callback_func);

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void);