同样的代码，在RC中，可以正常接收，进入中断。但RB中就死活进不去。
用的引脚都是PA11 PA12，看手册，在RC中和RB中这两个引脚都是一样的。CAN的收发引脚。
103RC是256KB的flash。
103RB是128KB的flash。
中断向量用的是：USB_LP_CAN1_RX0_IRQn，RC用的启动文件是hd.s，RB的启动文件用的md.s，hd.s都试过，也是不行。
实在是没招了，试了好几块RB的芯片，全部不行，一换RC的就好使。
完整代码 can.c
#include "can.h"
static void (*msg_rcv_callback)(CanRxMsg *can_rx_msg);
static CanRxMsg g_can_rx_msg;
can_callback_struct can_cb_array[256];
/* 函数名：void can_init(void *)
* 功能：can总线初始化
* 参数：
* 返回值：初始化成功则返回1
*/
int can_init(int number)
{
int i;
int check_out_ID;
CAN_InitTypeDef can_init_struct;
CAN_FilterInitTypeDef can_FilterInitTypeDef;
can_gpio_config();
CAN_DeInit(CANX);
CAN_StructInit(&can_init_struct);
can_init_struct.CAN_TTCM = DISABLE; //非时间触发通信模式
can_init_struct.CAN_AWUM = DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒
can_init_struct.CAN_ABOM = DISABLE; //软件自动离线管理
can_init_struct.CAN_NART = DISABLE; //禁止报文自动传送
can_init_struct.CAN_RFLM = DISABLE; //报文不锁定，新的覆盖旧的
can_init_struct.CAN_TXFP = ENABLE; //优先级由报文标识符决定
can_init_struct.CAN_Mode = CAN_MODE_X; //模式设置
can_init_struct.CAN_SJW = CAN_SJW_X; //同步跳跃宽度
can_init_struct.CAN_BS1 = CAN_BS1_X; //范围CAN_BS1_1tq ~ CAN_BS1_16tq
can_init_struct.CAN_BS2 = CAN_BS2_X; //范围CAN_BS1_1tq ~ CAN_BS1_16tq
can_init_struct.CAN_Prescaler = CAN_PRESCALER_X; //分频系数(Fdiv)CAN_PRESCALER_X + 1
CAN_Init(CANX,&can_init_struct);
check_out_ID = number<<9;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterNumber = 0;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
if(number != 0){
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xF<<9;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdHigh = check_out_ID;//屏蔽部分ＩＤ
}else{
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterMaskIdHigh = 0;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterIdHigh = 0;
}
can_FilterInitTypeDef.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&can_FilterInitTypeDef);
// CAN1->FMR |= 1; //过滤器组工作在初始化模式
// CAN1->FMR &= 0xffffc0ff;//对FMR寄存器中CAN2SB[5:0]进行清零
// CAN1->FMR |= (14<<8); //CAN2的过滤器组从14开始
// CAN1->FM1R &= ~(1<<0);//过滤器组14的寄存器工作在屏蔽模式
// CAN1->FS1R |= (1<<0);//过滤器组14为单个32位寄存器
// CAN1->FFA1R = 0x00000000;//全部关联到FIFO0
//
// CAN1->FA1R &= ~(1<<0);//禁用过滤器组0
// CAN1->sFilterRegister[0].FR1 &= 0x00000000;
// CAN1->sFilterRegister[0].FR2 &= 0x00000000;
// CAN1->sFilterRegister[0].FR1 |= CAN_FILTER_ID;
// CAN1->sFilterRegister[0].FR2 |= CAN_FILTER_MASK;
// CAN1->FA1R |= (1<<0);//使能过滤器组0
// CAN1->FMR &= ~1; //过滤器组正常工作
CAN_ITConfig(CANX,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0消息挂号中断允许
for(i = 0;i < 256;i++){
can_cb_array[i].can_id = i;
can_cb_array[i].msg_rcv_callback = 0;
}
can_nvic_config();
return 1;
}
/* 函数名：int can_add_callback(u8 can_id,void *msg_rcv_callback_func)
* 功能：增加对应标识符的CALLBACK函数
* 参数：u8 can_id,接收消息的CALLBACK函数对应的标识符
void *msg_rcv_callback_fuc 邮件接收回调函数的指针，每当接收到所需要的
* 消息时会自动调用该函数。注意：这里是在接收中断里调用这个函数的，所以该
* 函数不宜执行太久。如果该函数指针为NULL，则不使用邮件接收中断。
* 返回值：-1,已经存在函数
* 1,成功增加函数
*/
int can_add_callback(u8 can_id,void *msg_rcv_callback_func){
if(can_cb_array[can_id].msg_rcv_callback != 0){
return -1;
}
can_cb_array[can_id].msg_rcv_callback = msg_rcv_callback_func;
return 1;
}
void can_gpio_config(){
GPIO_InitTypeDef gpio_init_stru;
gpio_init_stru.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
gpio_init_stru.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
gpio_init_stru.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_Init(GPIOA,&gpio_init_stru);
gpio_init_stru.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
gpio_init_stru.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_Init(GPIOA,&gpio_init_stru);
}
/* 函数名：void can_nvic_config()
* 功能：设置can的中断控制器nvic
* 参数：
* 返回值：
*/
void can_nvic_config(){
NVIC_InitTypeDef nvic_init_struct;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = CAN1_NVIC_IRQPP;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelSubPriority = CAN1_NVIC_IRQSP;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&nvic_init_struct);
}
/* 函数名：int can_send_msg()
* 功能：can发送一组数据
* 参数：u8 can_id 数据包的标识符
* u8* msg 数据数组
* u8 len 数据数组长度，最大为8
* 返回值：-1,表示发送失败
* 1 ,表示发送成功
*/
int can_send_msg(u8 can_id,u8 *msg,u8 len){
CanTxMsg tx_msg;
u8 mbox;
u16 i = 0;
tx_msg.StdId = can_id;
tx_msg.IDE = CAN_Id_Standard; //使用标准标识符
tx_msg.RTR = CAN_RTR_Data; //消息类型为数据帧
tx_msg.DLC = len; //消息长度
for(i = 0;i < len;i++){
tx_msg.Data[i] = msg[i];
}
mbox = CAN_Transmit(CANX,&tx_msg); //开始发送消息
i = 0;
while((CAN_TransmitStatus(CANX,mbox) == CAN_TxStatus_Failed) && (i < 0xfff))i++;
if(i >= 0xfff) return -1;
return 1;
}
/*
*can1总线接受中断
*
*/
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){
if(CAN_GetITStatus(CANX,CAN_IT_FMP0) != RESET){
CAN_Receive(CANX,CAN_FIFO0,&g_can_rx_msg);
if(can_cb_array[g_can_rx_msg.StdId].msg_rcv_callback != 0){
(can_cb_array[g_can_rx_msg.StdId].msg_rcv_callback)(&g_can_rx_msg);
}
CAN_ClearITPendingBit(CANX,CAN_IT_FMP0);
}
}
头文件 can.h
#define CAN1_ID 0x12 //stm的CAN总线的标识符
#define CAN_MODE_X CAN_Mode_Normal //模式
//CAN总线时序和速率配置(此时配为1Mbps)
#define CAN_SJW_X CAN_SJW_1tq
#define CAN_BS1_X CAN_BS1_3tq //时间段1的时间单元
#define CAN_BS2_X CAN_BS2_2tq //时间段2的时间单元
#define CAN_PRESCALER_X 6 //分频系数
/* tq = (CAN_PRESCALER_X + 1)*tpclk
* 速率 = 1/((CAN_SJW_X + CAN_BS1_X + CAN_BS2_X)*tq)
*/
//过滤器设置(32位)
#define CAN_FILTER_ID 0x00000000 //如果都为0，则接收任意标识符的数据包
#define CAN_FILTER_MASK 0x00000000
//中断优先级设置
#define CAN1_NVIC_IRQPP 1 //CAN1中断抢断优先级
#define CAN1_NVIC_IRQSP 1 //CAN1中断子优先级
#define CANX CAN1
#define CAN_ID CAN1_ID
typedef struct{
u16 can_id;
void (*msg_rcv_callback)(CanRxMsg *can_rx_msg);
}can_callback_struct;
int can_init(int number);
void can_gpio_config(void);
void can_nvic_config(void);
int can_send_msg(u8 can_id,u8 *msg,u8 len); //发送邮箱
int can_rcv_msg(void); //接收信息
int can_add_callback(u8 can_id,void *msg_rcv_callback_func);
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void);
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