很奇怪的问题：关于at91sam9260 FIQ中断的触发

只看该作者 · 2010-4-30 19:28

本帖最后由 nicholasldf 于 2010-4-30 19:35 编辑

现象为：我设置9260的FIQ为由PC13管脚的上升沿触发，但是实际上是下降沿和上升沿都会触发FIQ中断。

9260的外部中断触发只有4种情况：
Low level Sensitive、Negative edge triggered、High level Sensitive、Positive edge triggered
也就是低电平、下降沿、高电平、上升沿，，，所以上升沿和下降沿都会触发中断的情况是不可能同时实现的。
要么是下降沿，要么是上升沿，二选一。

FIQ的输入由有一个传感器控制，，，传感器从“被码盘挡住”到“未被码盘挡住”时FIQ输入上升沿，，，
传感器从“未被码盘挡住”到“被码盘挡住”时FIQ输入下升沿，，，其实FIQ输入波形就是类似于一个方波。

用示波器看了FIQ的输入波形很好，没有什么毛刺干扰之类的。

拿纸片手动去操作传感器：拿纸片挡住，再拿开，，手动的产生方波波形，，测试也是一样，，在下降沿产生了FIQ中断。

FIQ的初始化代码如下：
AT91C_BASE_PIOC->PIO_PDR = AT91C_PC13_FIQ; //设置PC13引脚为功能引脚，而不是IO口
AT91C_BASE_PIOC->PIO_ASR = AT91C_PC13_FIQ; //设置PC13为FIQ输入中断引脚
AIC_ClearIT(AT91C_ID_FIQ); //清空FIQ中断
//配置FIQ中断向量：最低优先级（对FIQ无用，对普通IRQ起作用），外部中断类型，上升沿触发，中断服务函数为IntVectReactDishPassOneCup
AIC_ConfigureIT(AT91C_ID_FIQ, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST | \
   AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_POSITIVE_EDGE, IntVectReactDishPassOneCup);
//使能FIQ中断
AIC_EnableIT(AT91C_ID_FIQ);

FIQ中断服务函数为：
void IntVectReactDishPassOneCup(void)
{
DEBUG("CurPassing: %2d  CurrentCup: %2d\n\r", pReactDishModule->CurPassing, pReactDishModule->CurrentCup);
pReactDishModule->CurPassing++;
pReactDishModule->CurrentCup++;

AIC_ClearIT(AT91C_ID_FIQ);
}

下面是uCOS官方移植代码中断处理部分：
void  BSP_IntSched(CPU_INT08U  int_type)
{
CPU_FNCT_VOID p_isr;

if (int_type == BSP_INT_CTRL_TYPE_FIQ) {
      p_isr = (CPU_FNCT_VOID)BSP_INT_AIC_FVR;                /* Read the interrupt vector from the VIC          */
      while (p_isr != (CPU_FNCT_VOID)0) {                   /* Make sure we don't have a NULL pointer          */
            (*p_isr)();
            BSP_INT_AIC_EOICR = DEF_BIT_NONE;                /* End of handler                                  */
            p_isr = (CPU_FNCT_VOID)BSP_INT_AIC_FVR;          /* Read the interrupt vector from the VIC          */
      }
      BSP_INT_AIC_EOICR = DEF_BIT_NONE;                      /* End of handler                                  */
}

if (int_type == BSP_INT_CTRL_TYPE_IRQ) {
      p_isr = (CPU_FNCT_VOID)BSP_INT_AIC_IVR;                /* Read the interrupt vector from the VIC          */
      while (p_isr != (CPU_FNCT_VOID)0) {                   /* Make sure we don't have a NULL pointer          */
            (*p_isr)();
            BSP_INT_AIC_EOICR = DEF_BIT_NONE;                /* End of handler                                  */
            p_isr = (CPU_FNCT_VOID)BSP_INT_AIC_IVR;          /* Read the interrupt vector from the VIC          */
      }
      BSP_INT_AIC_EOICR = DEF_BIT_NONE;                      /* End of handler                                  */
}
}

被调用到的三个中断API函数AIC_ClearIT，AIC_ConfigureIT，AIC_EnableIT是atmel提供的开发包at91lib_softpack_1.5的aic.c文件里面的函数：
void AIC_ConfigureIT(  unsigned int source, unsigned int mode, void (*handler)(void) )
{
// Disable the interrupt first
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 1 << source;
// Configure mode and handler
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[source] = mode;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[source] = (unsigned int) handler;
// Clear interrupt
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1 << source;
}

void AIC_EnableIT(unsigned int source)
{
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1 << source;
}

void AIC_ClearIT(unsigned int source)
{
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1 << source;
}

只看该作者 · 2010-5-3 20:40

本帖最后由 dami 于 2010-5-3 20:46 编辑

据我所知,GPIO的中断是上下降缘都产生(GPIO是一个口共用一个中断)输入变化中端,你可以用软件把不要的滤掉.
如果你用IRQ1..那三个中断就可以设置上下降缘.

只看该作者 · 2010-5-3 20:49

如果你用IRQ0,IRQ1,IRQ2..那三个中断就可以设置上下降缘.

只看该作者 · 2010-5-4 08:56

看看9260数据手册对内部中断和外部中断的描述：
      The internal interrupt sources wired on the interrupt outputs of the embedded peripherals can be programmed either in level-sensitive mode or in edge-triggered mode. The active level of the internal interrupts is not important for the user.
      The external interrupt sources can be programmed either in high level-sensitive or low level-sensitive modes, or in positive edge-triggered or negative edge-triggered modes.

      IRQ0,IRQ1,IRQ2,FIQ，，都属于外部中断，只有4种情况：Low level Sensitive、Negative edge triggered、High level Sensitive、Positive edge triggered，也就是低电平、下降沿、高电平、上升沿，，，上升沿和下降沿都会触发的外部中断9260是不可能同时实现的。
      只有普通IO口边沿跳变可以出发中断，，The PIO Controller can be programmed to generate an interrupt when it detects an input change on an I/O line.
      但是，，我这里的情况是把PC13是配置为FIQ快速中断输入，，而不是普通IO中断，，因此，，这个现象还是比较奇怪。。。

只看该作者 · 2010-5-4 10:56

设置为快速中断是可以设置为边缘触发或电平触发,和IRQ0,1,2一样.边缘触发还可以设置是上升还是下降缘.

只看该作者 · 2010-5-4 10:57

本帖最后由 dami 于 2010-5-4 21:49 编辑

有点象GPIO的中断触发.可能是设置中断触发方式时出了问题吧.你检查检查触发方式对不对.

只看该作者 · 2010-5-4 10:58

你出现的现象有点象GPIO的中断.纠正一下.

只看该作者 · 2010-5-4 13:02

应该不会啊， PC13是分配了A功能啊，，，，9260有个寄存器可以供软件模拟硬件产生中断，，，我用软件模拟FIQ中断是正常的，，每设置一次，，就产生一次FIQ中断：
AIC Interrupt Set Command Register
Register Name: AIC_ISCR
Interrupt Set： 0 = No effect. 1 = Sets corresponding interrupt

我说的边沿触发是指：上升沿、下降沿都会触发，，，你的意思是指：IRQ0-IRQ2、FIQ可以设置为跳变触发吗？（也就是上升沿下降沿都能同时触发）

FIQ的初始化代码：
AT91C_BASE_PIOC->PIO_PDR = AT91C_PC13_FIQ; //设置PC13引脚为功能引脚，而不是IO口
AT91C_BASE_PIOC->PIO_ASR = AT91C_PC13_FIQ; //设置PC13为FIQ输入中断引脚

只看该作者 · 2010-5-4 22:01

本帖最后由 dami 于 2010-5-4 22:04 编辑

IRQ0-IRQ2、FIQ,可以设置为边缘触发,电平触发,边缘触发有分上升,或下降,电平触发分高或低电平.
GPIO就不能设置,变化就产生中断.
如果是在LINUX里有:
IRQ.H,interrupt.h都有定义:
#define IRQF_TRIGGER_NONE       0x00000000
#define IRQF_TRIGGER_RISING       0x00000001
#define IRQF_TRIGGER_FALLING       0x00000002
#define IRQF_TRIGGER_HIGH       0x00000004
#define IRQF_TRIGGER_LOW       0x00000008
#define IRQF_TRIGGER_MASK       (IRQF_TRIGGER_HIGH | IRQF_TRIGGER_LOW | \
                              IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_TRIGGER_FALLING)
用到request_irq里.
如果你没有设置有可能有问题哦.但看你的代码里好象是有UCOS的中断模式配置哦.你再仔细研究一下UCOS,看哪里不对.
给你看个连接:
http://linux.chinaunix.net/bbs/archiver/?tid-1121727.html

只看该作者 · 2010-5-5 09:54

谢谢！

我的头文件是这样定义触发类型的：没有错误
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_LOW_LEVEL       (0x0 <<  5) //add (AIC) External Sources Code Label Low-level Sensitive
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_NEGATIVE_EDGE (0x1 <<  5) //add (AIC) External Sources Code Label Negative Edge triggered
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_HIGH_LEVEL    (0x2 <<  5) // (AIC) External Sources Code Label High-level Sensitive
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_POSITIVE_EDGE (0x3 <<  5) // (AIC) External Sources Code Label Positive Edge triggered

我用AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_POSITIVE_EDGE初始化为上升沿触发：
AIC_ConfigureIT(AT91C_ID_FIQ, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST | \
AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_POSITIVE_EDGE, IntVectReactDishPassOneCup);

看看中断模式寄存器，程序初始化没有问题。
AIC Source Mode Register：
31 30 29 28 27 26 25 24
– – – – – – – –
23 22 21 20 19 18 17 16
– – – – – – – –
15 14 13 12 11 10 9 8
– – – – – – – –
7    6 5    4 3 2 1 0
– SRCTYPE – – PRIOR

SRCTYPE       Internal Interrupt Sources                External Interrupt Sources
0 0             High level Sensitive                            Low level Sensitive
0 1             Positive edge triggered                      Negative edge triggered
1 0             High level Sensitive                            High level Sensitive
1 1             Positive edge triggered                      Positive edge triggered

只看该作者 · 2010-5-6 08:52

要不把PC13定义一下过滤毛刺,还有你没挡住时为高电平,最好定义下降缘触发.

只看该作者 · 2010-5-6 11:01

thanks dami！

dami：“要不把PC13定义一下过滤毛刺”
答：
应该不是毛刺，，因为是每次下降沿必发的。
我也是加了滤波的：AT91C_BASE_PIOC->PIO_IFER = AT91C_PC13_FIQ;//输入滤波
根据9260数据手册，只能滤掉1.5个时钟宽度的毛刺，MCK为100M时，也就是15nS左右。
此外，硬件好像也有滤波电容，示波器看的波形很好，所以不大可能是干扰。

dami：最好定义下降缘触发.
答：
产品的设计决定的，上升沿触发数据处理任务，，检测下降沿对我来说没有用，毫无意义的。^_^

我目前的解决方法有两种，实际使用了第（2）种：
（1）方法一：下降沿中断直接pass，上升沿才任务有效，，并在1uS时间内检测有效次数，1uS可以检测200次，如果大于150次就认为是有效的FIQ中断。
（2）方法二：FIQ的输入波形周期为22mS左右（接近于方波），，也就是每隔22mS来一次上升沿触发FIQ，我现在是，在当前FIQ中断退出时，关闭FIQ中断，用定时器延时大概20mS左右
再使能FIQ中断检测下一个上升沿，，在这20mS内，下降沿已经过去，同时也免去了20mS内由于干扰可能引发的误触发，，稳定性肯定会好很多。

void IntVectReactDishPassOneCup(void) --- FIQ中断服务函数
{
unsigned int i, j;

//设置为上升沿触发中断，但是下降沿也会触发，暂时用软件的方法判断，
//如果是下降沿则中断无效。此外，还可以用作上升沿滤波。
//注：启用定时器，在当前码盘中断后，关闭码盘中断，定时器在指定时间（20mS）后
//再打开码盘中断，这样就跳过了下降沿检测，还能滤去干扰防止码盘误检测

//在1uS内检测码盘有效次数，以防干扰
j = 0;
for(i=0; i<200; i++){//1uS
if(AT91C_PC13_FIQ == (AT91C_BASE_PIOC->PIO_PDSR & AT91C_PC13_FIQ)){
j++;
}
}

if(j<150){
//DEBUG("Invalid FIQ Int\n\r");
return;
}

//检测到有效码盘则通知码盘处理任务
OSSemPost(pReactDishModule->pPassOneCupSem);

//每一次码盘中断后都要关闭FIQ中断，由定时器
//在指定时间后再打开中断，以检测下一个码盘
AIC_DisableIT(AT91C_ID_FIQ);
AIC_ClearIT(AT91C_ID_FIQ);
}

/*
*********************************************************************************************************
*  TimerCallbackOpenFIQ : 定时器回调函数，用于经过指定时间（20mS）后打开码盘FIQ中断
*********************************************************************************************************
*/
void TimerCallbackOpenFIQ(OS_TMR *ptmr, void *p_arg)  ---  定时器回调函数
{
AIC_ClearIT(AT91C_ID_FIQ);//清空FIQ中断
AIC_EnableIT(AT91C_ID_FIQ);//打开反应盘码盘信号FIQ中断
}

虽然问题用上面的方法暂时解决，但还是想知道个究竟，呵呵，不高明白，，心里不舒服，万一可能迁出软件BUG，，