直流PID电机控制中的速度采样周期，比如电机最快时

只看该作者 · 2017-4-11 09:16

速度是5mS得到一个信号脉冲，最慢时20ms得到一个脉冲，电机转一圈是16个脉冲。算下来低速是每秒钟 12.5转。高速是每秒50转，那我多长时间采样一次电机的速度来参与PID计算呢？

只看该作者 · 2017-4-11 14:44

1万 · 2017-4-11 14:47

应该是<5mS吧？

只看该作者 · 2017-4-13 22:38

也可以用中断

1万 · 2017-4-14 11:29

PID 控制里，采样时间最好与系统时间常数相关，而与转速脉冲检测速度没有直接关系。电机系统中时间常数与转动惯量相关。大电机大负载的转动惯量较大， PID采样时间用百ms 甚至秒都可以，因为系统有足够的响应时间。当然，你也可以高速采样计算，即小 Ts, 这样只是对 PID 计算精度要求更高些 ( 因为积分），CPU 压力更大些而已。

直流PID电机控制中的速度采样周期，比如电机最快时

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