MMA8451Q的读值问题

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//  MMA8452 IIC测试程序

// 使用单片机STC89C51 

// 晶振：11.0592M

// 显示：电脑串口  波特率 9600

// 编译环境 Keil uVision4

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#include  <REG51.H>        

#include  <math.h>    //Keil library  

#include  <stdio.h>   //Keil library        

#include  <INTRINS.H>

#define   uchar unsigned char //一个字节，８bit

#define   uint unsigned int        

#define PI 3.1415926f

#define Scount  4096



sbit          SCL=P2^1;      //IIC时钟引脚定义

sbit           SDA=P2^0;      //IIC数据引脚定义



#define        SlaveAddress   0x38        //定义器件在IIC总线中的从地址,根据SA0地址引脚不同修改



typedef unsigned char  BYTE;

typedef unsigned short WORD;



BYTE BUF[8];                         //接收数据缓存区8个字节              

uchar ge,shi,bai,qian,wan,swan;           //显示变量

int  dis_data,calx,caly,calz;                       //变量

int x,y,z;

float X1,Y1,Z1,Xangle,Yangle,Zangle;



void delay(unsigned int k);

void Init_MMA8452(void);             //初始化MMA8452

void conversion(uint temp_data);



void  Single_Write_MMA8452(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //单个写入数据

uchar Single_Read_MMA8452(uchar REG_Address);                   //单个读取内部寄存器数据

void  Multiple_Read_MMA8452();                                  //连续的读取内部寄存器数据

//------------------------------------

void Delay5us();

void Delay5ms();

void MMA8452_Start();

void MMA8452_Stop();

void MMA8452_SendACK(bit ack);

bit  MMA8452_RecvACK();

void MMA8452_SendByte(BYTE dat);

BYTE MMA8452_RecvByte();

void MMA8452_ReadPage();

void MMA8452_WritePage();

void calculateAngle();

void display_cal();

void diaplay_base();



uchar  RX_DATA;

//-----------------------------------



void serial_serve(void) interrupt 4        

{          

        RI=0;

        RX_DATA=SBUF;

}

//*********************************************

//串口初始化

//9600 bps [url=home.php?mod=space&uid=72445]@[/url] 11.059 MHz 

void init_uart()

{

        TMOD=0x21;                                

        TH1=0xfd;                                

        TL1=0xfd;                                

        SCON=0x50;

        PS=1;      //串口中断设为高优先级别

        TR0=1;           //启动定时器                        

        TR1=1;

        ET0=1;     //打开定时器0中断                        

        ES=1;        

        EA=1;

}



//*********串口数据发送******************

void  SeriPushSend(uchar send_data)

{

    SBUF=send_data;  

        while(!TI);TI=0;          

}

//*********************************************************

void conversion(uint temp_data)  

{  

        swan = temp_data/100000+0x30 ;

        temp_data=temp_data%100000;         //取余运算

    wan=temp_data/10000+0x30 ;

    temp_data=temp_data%10000;   //取余运算

        qian=temp_data/1000+0x30 ;

    temp_data=temp_data%1000;    //取余运算

    bai=temp_data/100+0x30   ;

    temp_data=temp_data%100;     //取余运算

    shi=temp_data/10+0x30    ;

    temp_data=temp_data%10;      //取余运算

    ge=temp_data+0x30;         

}





/*******************************/

void delay(unsigned int k)        

{                                                

unsigned int i,j;                                

for(i=0;i<k;i++)

{                        

for(j=0;j<121;j++)                        

{;}}                                                

}





/**************************************

延时5微秒(STC90C52RC@12M)

不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改

当改用1T的MCU时,请调整此延时函数

**************************************/

void Delay5us()

{

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}



/**************************************

延时5毫秒(STC90C52RC@12M)

不同的工作环境,需要调整此函数

当改用1T的MCU时,请调整此延时函数

**************************************/

void Delay5ms()

{

    WORD n = 560;



    while (n--);

}



/**************************************

起始信号

**************************************/

void MMA8452_Start()

{

    SDA = 1;                    //拉高数据线

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SDA = 0;                    //产生下降沿

    Delay5us();                 //延时

    SCL = 0;                    //拉低时钟线

}



/**************************************

停止信号

**************************************/

void MMA8452_Stop()

{

    SDA = 0;                    //拉低数据线

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SDA = 1;                    //产生上升沿

    Delay5us();                 //延时

}



/**************************************

发送应答信号

入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)

**************************************/

void MMA8452_SendACK(bit ack)

{

    SDA = ack;                  //写应答信号

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    SCL = 0;                    //拉低时钟线

    Delay5us();                 //延时

}



/**************************************

接收应答信号

**************************************/

bit MMA8452_RecvACK()

{

    SCL = 1;                    //拉高时钟线

    Delay5us();                 //延时

    CY = SDA;                   //读应答信号

    SCL = 0;                    //拉低时钟线

    Delay5us();                 //延时



    return CY;

}



/**************************************

向IIC总线发送一个字节数据

**************************************/

void MMA8452_SendByte(BYTE dat)

{

    BYTE i;



    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器

    {

        dat <<= 1;              //移出数据的最高位

        SDA = CY;               //送数据口

        SCL = 1;                //拉高时钟线

        Delay5us();             //延时

        SCL = 0;                //拉低时钟线

        Delay5us();             //延时

    }

    MMA8452_RecvACK();

}



/**************************************

从IIC总线接收一个字节数据

**************************************/

BYTE MMA8452_RecvByte()

{

    BYTE i;

    BYTE dat = 0;



    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,

    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器

    {

        dat <<= 1;

        SCL = 1;                //拉高时钟线

        Delay5us();             //延时

        dat |= SDA;             //读数据               

        SCL = 0;                //拉低时钟线

        Delay5us();             //延时

    }

    return dat;

}



//******单字节写入*******************************************



void Single_Write_MMA8452(uchar REG_Address,uchar REG_data)

{

    MMA8452_Start();                  //起始信号

    MMA8452_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号

    MMA8452_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址

    MMA8452_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据

    MMA8452_Stop();                   //发送停止信号

}



//********单字节读取*****************************************

/*

uchar Single_Read_MMA8452(uchar REG_Address)

{  uchar REG_data;

    MMA8452_Start();                          //起始信号

    MMA8452_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号

    MMA8452_SendByte(REG_Address);                   //发送存储单元地址，从0开始        

    MMA8452_Start();                          //起始信号

    MMA8452_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号

    REG_data=MMA8452_RecvByte();              //读出寄存器数据

        MMA8452_SendACK(1);   

        MMA8452_Stop();                           //停止信号

    return REG_data; 

}

*/

//*********************************************************

//

//连续读出MMA8452内部加速度数据，地址范围0x01~0x06

//

//*********************************************************

void Multiple_read_MMA8452(void)

{   uchar i;

    MMA8452_Start();                          //起始信号

    MMA8452_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号

    MMA8452_SendByte(0x01);                   //发送存储单元地址，从0x01开始        

    MMA8452_Start();                          //起始信号

    MMA8452_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号

         for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF

    {

        BUF[i] = MMA8452_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据

        if (i == 5)

        {

           MMA8452_SendACK(1);                //最后一个数据需要回NOACK

        }

        else

        {

          MMA8452_SendACK(0);                //回应ACK

       }

   }

    MMA8452_Stop();                          //停止信号

    Delay5ms();

}





//*****************************************************************



//初始化MMA8452，根据需要请参考pdf进行修改************************

void Init_MMA8452()

{

   Single_Write_MMA8452(0x2A,0x01);   //

   Single_Write_MMA8452(0x2B,0x02);   //



}

//***********************************************************************

//显示x轴

void display_x()

{   float temp;

    SeriPushSend('X');

    dis_data=(BUF[0]<<8)|BUF[1];  //合成数据   

        dis_data>>=2;



        if(calx == 0)                                                                                // 偏移校准

        {

                calx = dis_data*(-1);

        }



        x=(dis_data+calx);



        if(dis_data<0){

               dis_data=-dis_data;

             SeriPushSend('-');

        }

        else SeriPushSend('+');



    temp=(float)(dis_data+calx);      //计算数据和显示





    conversion(temp);          //转换出显示需要的数据



    SeriPushSend(':');

        SeriPushSend(swan);

        SeriPushSend(wan);

    SeriPushSend(qian);

//        SeriPushSend('.');

        SeriPushSend(bai);

        SeriPushSend(shi);



}



//***********************************************************************

//显示y轴

void display_y()

{   float temp;

    SeriPushSend('Y');



    dis_data=(BUF[2]<<8)|BUF[3];  //合成数据   

        dis_data>>=2;

        if(caly == 0)                                                                                // 偏移校准

        {

                caly = dis_data*(-1);

        }



        y=(dis_data+caly);



        if(dis_data<0){

        dis_data=-dis_data;

    SeriPushSend('-');

        }

        else SeriPushSend('+');



    temp=(float)(dis_data+caly);      //计算数据和显示



    conversion(temp);          //转换出显示需要的数据



        SeriPushSend(':');

        SeriPushSend(swan);

        SeriPushSend(wan);

        SeriPushSend(qian);

//        SeriPushSend('.');

        SeriPushSend(bai);

        SeriPushSend(shi);

}



//***********************************************************************

//显示z轴

void display_z()

{   float temp;

    SeriPushSend('Z');

    dis_data=(BUF[4]<<8)|BUF[5];    //合成数据  

    dis_data>>=2;

        if(calz == 0)                                                                                  // 偏移校准

        {

                calz = Scount-dis_data;

        }



        z=(dis_data+calz);



        if(dis_data<0){

        dis_data=-dis_data;

    SeriPushSend('-');

        }

        else SeriPushSend('+');



    temp=(float)(dis_data+calz);      //计算数据和显示



    conversion(temp);          //转换出显示需要的数据



        SeriPushSend(':');

        SeriPushSend(swan);

        SeriPushSend(wan);

        SeriPushSend(qian);

//        SeriPushSend('.');

        SeriPushSend(bai);

        SeriPushSend(shi);



}





void display_cal()

{

        conversion(calx);

        SeriPushSend('X');

        SeriPushSend(wan);

        SeriPushSend(qian);

        SeriPushSend(bai);

        SeriPushSend(shi);



        conversion(caly);

        SeriPushSend('Y');

        SeriPushSend(wan);

        SeriPushSend(qian);

        SeriPushSend(bai);

        SeriPushSend(shi);



        conversion(calz);

        SeriPushSend('Z');

        SeriPushSend(wan);

        SeriPushSend(qian);

        SeriPushSend(bai);

        SeriPushSend(shi);



}



void calculateAngle()

{

        float temp,x2,y2,z2;



        x2 = (float)x; // 强制类型转换

        y2 = (float)y;

        z2 = (float)z;



        X1 = sqrt(y2*y2+z2*z2);

        Y1 = sqrt(x2*x2+z2*z2);

        Z1 = sqrt(y2*y2+x2*x2);



        Xangle = (atan(x/X1)*180.0/PI); 

        Yangle = (atan(y/Y1)*180.0/PI);

        Zangle = (atan(Z1/z)*180.0/PI);



        temp = Zangle; // 获得角度

        conversion(temp);



        SeriPushSend('=');

        if(y<0)

        {

                SeriPushSend('+');

        }else{

                SeriPushSend('-');

        }

        SeriPushSend(':');

        SeriPushSend(wan);

        SeriPushSend(qian);

        SeriPushSend(shi);

        SeriPushSend(ge);



}





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//******主程序********

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void main()

{ 

        calx = 0;

        caly = 0;

        calz = 0;

//  uchar devid;

  delay(2);                           //上电延时                



  init_uart();

  Init_MMA8452();                 //初始化MMA8452



  RX_DATA=0;

  while(1)                         //循环

  { 

 // if( RX_DATA==0x31){

    Init_MMA8452();                //初始化MMA8452



    Multiple_Read_MMA8452();       //连续读出数据，存储在BUF中



    SeriPushSend(0x0d);

        SeriPushSend(0x0a);



    display_x();                   //---------显示X轴

    display_y();                   //---------显示Y轴

    display_z();                   //---------显示Z轴



        calculateAngle();              // 加速度转换成角度

        SeriPushSend('=');



        display_cal();



        RX_DATA=0;

    delay(50);                    //延时50ms      

 //   }

  }

}