TI自带的pid程序，有点疑惑，求大神们帮忙解惑，谢谢！！

只看该作者 · 2017-4-12 21:46

该函数中有些变量不太明白意思，下面我写出自己对程序的理解，理解错误和未理解的麻烦大神帮忙看看。
up：误差。 Kr：作用不太明白，有点像pr调节器。 w1：积分分离。 ui：积分部分。 i1：上一次积分作用。微分部分暂时用不到，他写的我也没完全看明白，最后看输出部分。 v1为什么是kp*（up+ui+ud呢）我觉得应该是kp*up+ui+ud。out是判断有无超过上下限幅。