物理层
物理层是网络中的最低层协议，主要用来定义信号的实际传输方式以及济宁位定时、位编码/解码和同步的解释。介质可以试双绞线，同轴电缆或光纤等。CAN总线上用“显性”和“隐性”两个逻辑值表示“0”和“1”，并且它们与“CAN-H”和“CAN-L”之间的差分电平相对应，CAN总线上的信号与差分电平对应关系如下图所示。
当“CAN-H”和“CAN-L”的电平均为2.5V时表示逻辑“1”，或者称为“隐性”，反之，当“CAN-H”比“CAN-L”电平高时表示逻辑“0”，也称为“显性”。当显性位和隐性位同时发送时，总线将显示“显性”位。CAN总线就是利用这一特性来进行冲突检测。 CAN总线的终端接终端电阻，电气连接如下图所示。 
数据链路层 数链路层是CAN协议的核心，它分为介质访问控制子层MAC和逻辑链路控制子层LLC，MAC负责报文分帧、仲裁、应答、错误监测和标定，LLC层主要为远程数据请求以及数据传输提供服务。 应用层 应用层主要是为用户设定特定的协议而服务的。CAN总线应用层协议制定的总体目标是最大限度地发挥CAN总线的优异性能，使通信更加规范、可靠、提高实时性、降低总线负载率。 | 
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