can总线重发机制会不会导致另一个节点重复接收到同一个命令？

只看该作者 · 2017-4-23 17:19

请教各位can总线会不会出现下面的问题：节点a发送一个命令给另一个节点b，节点b收到命令后返回ack，由于干扰导致ack没有被a节点收到，之后a节点重发这个命令，由于can总线发出的帧不带序列号，节点b无法识别此帧是不是重发帧，所以这个命令就被b执行了两次。

只看该作者 · 2017-4-23 19:55

这就需要在应用层做好相关校验算法了，所以说实现功能是很容易的，可靠性、稳定性、纠错性等都需要自己设计算法去处理。对于CAN来说，它本身的硬件标准机制就涉及很多校验，理论上应用层不需做校验都可以正常使用，恶劣环境除外。

只看该作者 · 2017-4-23 20:29

Prry 发表于 2017-4-23 19:55
这就需要在应用层做好相关校验算法了，所以说实现功能是很容易的，可靠性、稳定性、纠错性等都需要自己设计 ...

好像连canopen都没有相应的处理

只看该作者 · 2017-8-13 08:19

一般情况下在应用层协议中。会有明确规定。不准许发送增量和切换类型的指令帧。就是为了防止类似重发指令带来的歧义结果。

只看该作者 · 2017-8-13 08:27

我更关系类似重发帧。是否重新参与总线竞争。如果是这样重发帧。有可能被延迟一帧到多帧发送。这样在应用层剔除该多发的重复帧就更困难了。因为你很难区分它是重复发送帧还是新发帧了。