SysTick不能准确延时的求助？

原子的代码，你可以参考看看

#include "delay.h"

#include "sys.h"

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////      

//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.

#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS

#include "includes.h"    //ucos 使用      

#endif

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

 

 

 

static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数       

static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

 

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD     //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.

//systick中断服务函数,使用ucos时用到

void SysTick_Handler(void)

{       

OSIntEnter();    //进入中断

    OSTimeTick();       //调用ucos的时钟服务程序               

    OSIntExit();        //触发任务切换软中断

}

#endif

 

//初始化延迟函数

//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍

//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8

//SYSCLK:系统时钟

void delay_init(u8 SYSCLK)

{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD     //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.

u32 reload;

#endif

     SysTick->CTRL&=~(1<<2);    //SYSTICK使用外部时钟源     

fac_us=SYSCLK/8;    //不论是否使用ucos,fac_us都需要使用

 

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD     //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.

reload=SYSCLK/8;    //每秒钟的计数次数 单位为K       

reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根据OS_TICKS_PER_SEC设定溢出时间

//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右   

fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延时的最少单位       

SysTick->CTRL|=1<<1;       //开启SYSTICK中断

SysTick->LOAD=reload;     //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次   

SysTick->CTRL|=1<<0;       //开启SYSTICK    

#else

fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每个ms需要的systick时钟数   

#endif

}        

 

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD     //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.

//延时nus

//nus:要延时的us数.               

void delay_us(u32 nus)

{   

u32 ticks;

u32 told,tnow,tcnt=0;

u32 reload=SysTick->LOAD;    //LOAD的值             

ticks=nus*fac_us;     //需要的节拍数           

tcnt=0;

OSSchedLock();    //阻止ucos调度，防止打断us延时

told=SysTick->VAL;            //刚进入时的计数器值

while(1)

{

tnow=SysTick->VAL;   

if(tnow!=told)

{        

if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.

else tcnt+=reload-tnow+told;        

told=tnow;

if(tcnt>=ticks)break;//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.

}  

};

OSSchedUnlock();    //开启ucos调度         

}

//延时nms

//nms:要延时的ms数

void delay_ms(u16 nms)

{   

if(OSRunning==TRUE)//如果os已经在跑了        

{      

if(nms>=fac_ms)//延时的时间大于ucos的最少时间周期 

{

       OSTimeDly(nms/fac_ms);//ucos延时

}

nms%=fac_ms;    //ucos已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    

}

delay_us((u32)(nms*1000));    //普通方式延时 

}

#else//不用ucos时

//延时nus

//nus为要延时的us数.               

void delay_us(u32 nus)

{   

u32 temp;             

SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载           

SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器

SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数      

do

{

temp=SysTick->CTRL;

}

while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   

SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器

SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器     

}

//延时nms

//注意nms的范围

//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:

//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK

//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms

//对168M条件下,nms<=798ms 

void delay_xms(u16 nms)

{                 

u32 temp;       

SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)

SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器

SysTick->CTRL=0x01 ;          //开始倒数  

do

{

temp=SysTick->CTRL;

}

while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   

SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器

SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器              

} 

//延时nms 

//nms:0~65535

void delay_ms(u16 nms)

{          

u8 repeat=nms/550;

u16 remain=nms%550;

while(repeat)

{

delay_xms(550);

repeat--;

}

if(remain)delay_xms(remain);

 

} 

#endif